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公開番号2025093826
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-24
出願番号2023209723
出願日2023-12-12
発明の名称車線変更検出システム、車線変更検出装置、車線変更検出方法、及びプログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人
主分類G08G 1/01 20060101AFI20250617BHJP(信号)
要約【課題】道路上を走行している車両の車線変更を検出すること。
【解決手段】本開示に係る車線変更検出システムは、道路に埋設された光ファイバを用いて道路上で発生した振動を計測するセンシング装置から、道路上での車両の走行により発生した振動を示す車両振動のデータを取得する取得部と、車両振動の現フレームにおける特定の特性と、車両振動の前フレームのときに車両が走行していた走行車線と、に基づいて、車両の車線変更の有無を検出する検出部と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
道路に埋設された光ファイバを用いて前記道路上で発生した振動を計測するセンシング装置から、前記道路上での車両の走行により発生した振動を示す車両振動のデータを取得する取得部と、
前記車両振動の現フレームにおける特定の特性と、前記車両振動の前フレームのときに前記車両が走行していた走行車線と、に基づいて、前記車両の車線変更の有無を検出する検出部と、を備える、
車線変更検出システム。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記検出部は、
前記車両振動の現フレームにおける特定の特性として、平均振動強度を算出し、
前記車両振動の前フレームのときに前記車両が走行していた走行車線と、前記車両振動の現フレームにおける平均振動強度と閾値との比較結果と、に基づいて、前記車両の車線変更の有無を検出する、
請求項１に記載の車線変更検出システム。
【請求項３】
前記検出部は、
前記車両振動の現フレームにおける特定の特性として、特定の周波数帯域の平均振動強度を算出し、
前記車両振動の前フレームのときに前記車両が走行していた走行車線と、前記車両振動の現フレームにおける特定の周波数帯域の平均振動強度と閾値との比較結果と、に基づいて、前記車両の車線変更の有無を検出する、
請求項１に記載の車線変更検出システム。
【請求項４】
前記特定の周波数帯域は、前記車両の車線変更前の前記車両振動の平均振動強度と、前記車両の車線変更後の前記車両振動の平均振動強度と、の差分が、所定値以上となる帯域である、
請求項３に記載の車線変更検出システム。
【請求項５】
前記検出部は、
前記車両振動の現フレームにおける特定の特性として、周波数スペクトルのスペクトル重心を算出し、
前記車両振動の現フレームにおけるスペクトル重心と前記車両振動の前フレームにおけるスペクトル重心との差分である重心シフト量を算出し、
前記車両振動の前フレームのときに前記車両が走行していた走行車線と、前記車両振動の現フレームにおける重心シフト量と閾値との比較結果と、に基づいて、前記車両の車線変更の有無を検出する、
請求項１に記載の車線変更検出システム。
【請求項６】
前記検出部は、
前記車両の車線変更が発生したときの特徴量を予め学習した学習モデルを備え、
前記車両振動の現フレームにおける特定の特性と、前記車両振動の前フレームのときに前記車両が走行していた走行車線と、を特徴量として、前記学習モデルに入力し、
前記学習モデルの出力に基づいて、前記車両の車線変更の有無を検出する、
請求項１に記載の車線変更検出システム。
【請求項７】
前記検出部により前記車両の車線変更が発生したと判断された場合、前記道路上の前記車両の車線変更が発生した位置を特定し、当該位置にて車線変更が所定回数以上発生している場合、当該位置を異常発生位置として特定する特定部をさらに備える、
請求項１に記載の車線変更検出システム。
【請求項８】
道路に埋設された光ファイバを用いて前記道路上で発生した振動を計測するセンシング装置から、前記道路上での車両の走行により発生した振動を示す車両振動のデータを取得する取得部と、
前記車両振動の現フレームにおける特定の特性と、前記車両振動の前フレームのときに前記車両が走行していた走行車線と、に基づいて、前記車両の車線変更の有無を検出する検出部と、を備える、
車線変更検出装置。
【請求項９】
車線変更検出装置により実行される車線変更検出方法であって、
道路に埋設された光ファイバを用いて前記道路上で発生した振動を計測するセンシング装置から、前記道路上での車両の走行により発生した振動を示す車両振動のデータを取得することと、
前記車両振動の現フレームにおける特定の特性と、前記車両振動の前フレームのときに前記車両が走行していた走行車線と、に基づいて、前記車両の車線変更の有無を検出することと、を含む、
車線変更検出方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
道路に埋設された光ファイバを用いて前記道路上で発生した振動を計測するセンシング装置から、前記道路上での車両の走行により発生した振動を示す車両振動のデータを取得する手順と、
前記車両振動の現フレームにおける特定の特性と、前記車両振動の前フレームのときに前記車両が走行していた走行車線と、に基づいて、前記車両の車線変更の有無を検出する手順と、を実行させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車線変更検出システム、車線変更検出装置、車線変更検出方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
道路に埋設された光ファイバに接続されたセンシング装置は、光ファイバを線センサとして用いる光ファイバセンシングにより、光ファイバが埋設された区間全域で、道路上を走行する車両の車両振動を計測することが可能である。また、センシング装置は、計測された車両振動の強度を、センシング装置からの光ファイバの距離と時間とのグラフとして表した可視化画像を生成することで、車両の軌跡を可視化することが可能である。また、光ファイバとして、既設の通信用光ファイバを利用することにより、車両を監視するシステムを低コストで導入することが可能である。光ファイバセンシングにより、車両を監視するシステムは、例えば、特許文献１，２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０２３－５１１８７５号公報
国際公開第２０２０／１１６０３０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、光ファイバセンシングにより、道路上を走行している車両を把握するには、車両の車線変更を把握することが必要である。
しかし、特許文献１，２に開示された技術では、道路上を走行している車両の車線変更を検出することができないという問題がある。
【０００５】
そこで本開示の目的は、上述した課題を鑑み、道路上を走行している車両の車線変更を検出することが可能な車線変更検出システム、車線変更検出装置、車線変更検出方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様による車線変更検出システムは、
道路に埋設された光ファイバを用いて前記道路上で発生した振動を計測するセンシング装置から、前記道路上での車両の走行により発生した振動を示す車両振動のデータを取得する取得部と、
前記車両振動の現フレームにおける特定の特性と、前記車両振動の前フレームのときに前記車両が走行していた走行車線と、に基づいて、前記車両の車線変更の有無を検出する検出部と、を備える。
【０００７】
一態様による車線変更検出装置は、
道路に埋設された光ファイバを用いて前記道路上で発生した振動を計測するセンシング装置から、前記道路上での車両の走行により発生した振動を示す車両振動のデータを取得する取得部と、
前記車両振動の現フレームにおける特定の特性と、前記車両振動の前フレームのときに前記車両が走行していた走行車線と、に基づいて、前記車両の車線変更の有無を検出する検出部と、を備える。
【０００８】
一態様による車線変更検出方法は、
車線変更検出装置により実行される車線変更検出方法であって、
道路に埋設された光ファイバを用いて前記道路上で発生した振動を計測するセンシング装置から、前記道路上での車両の走行により発生した振動を示す車両振動のデータを取得することと、
前記車両振動の現フレームにおける特定の特性と、前記車両振動の前フレームのときに前記車両が走行していた走行車線と、に基づいて、前記車両の車線変更の有無を検出することと、を含む。
【０００９】
一態様によるプログラムは、
コンピュータに、
道路に埋設された光ファイバを用いて前記道路上で発生した振動を計測するセンシング装置から、前記道路上での車両の走行により発生した振動を示す車両振動のデータを取得する手順と、
前記車両振動の現フレームにおける特定の特性と、前記車両振動の前フレームのときに前記車両が走行していた走行車線と、に基づいて、前記車両の車線変更の有無を検出する手順と、を実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
上述の態様によれば、道路上を走行している車両の車線変更を検出することが可能な車線変更検出システム、車線変更検出装置、車線変更検出方法、及びプログラムを提供できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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