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公開番号2025116734
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-08
出願番号2024011336
出願日2024-01-29
発明の名称ランドマーク、位置推定方法、およびプログラム
出願人大成建設株式会社
代理人弁理士法人磯野国際特許商標事務所
主分類E01F 9/608 20160101AFI20250801BHJP(道路,鉄道または橋りょうの建設)
要約【課題】位置推定の精度を向上することが可能なランドマーク、位置推定方法、およびプログラムを提供する。
【解決手段】移動体が通行する経路に設置されるランドマーク3であって、柱状または錐状の立体形状部としての拡張部12を備え、前記立体形状部の表面には符号部20が設けられており、符号部20は、前記立体形状部の周方向に複数の分割領域を有しており、分割領域単位で反射強度が変更されることで符号パターンが表現されている。前記分割領域は、例えば、高反射強度領域と低反射強度領域との何れかであり、前記高反射強度領域および前記低反射強度領域を用いた配置のパターンによって二進数の符号パターンが表現されている。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動体が通行する経路に設置されるランドマークであって、
柱状または錐状の立体形状部、を備え、
前記立体形状部の表面には符号部が設けられており、
前記符号部は、前記立体形状部の周方向に複数の分割領域を有しており、分割領域単位で反射強度が変更されることで符号パターンが表現されている、
ことを特徴とするランドマーク。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記分割領域は、高反射強度領域と、低反射強度領域との何れかであり、
前記高反射強度領域および前記低反射強度領域を用いた配置のパターンによって二進数の符号パターンが表現されている、
ことを特徴とする請求項１に記載のランドマーク。
【請求項３】
前記符号部は、文字および記号の一方または双方を付した分割領域、ならびに、幅を変更した分割領域の何れか一方を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載のランドマーク。
【請求項４】
前記符号部は、前記符号パターンの読み取り範囲を特定する基準符号部をさらに有する、
ことを特徴とする請求項１に記載のランドマーク。
【請求項５】
前記立体形状部の軸方向において前記符号部の片側または両側に設けられた端部強調部をさらに有する、
ことを特徴とする請求項１に記載のランドマーク。
【請求項６】
請求項１に記載のランドマークを用いた移動体の位置推定方法であって、
前記移動体が有する検出部を用いて点群データを取得する点群データ取得工程と、
前記点群データから前記ランドマークに対応する点群を検知するランドマーク検知工程と、
前記ランドマークとして認定した点群から前記符号パターンを読み取る符号パターン読み取り工程と、
前記読み取った符号パターンに基づいて位置を特定する位置特定工程と、を有する、
ことを特徴とする位置推定方法。
【請求項７】
前記符号パターン読み取り工程では、読み取り角度が、一つの前記符号パターンの占める角度を示す符号表示角度以上になった場合に、当該符号パターンを読み取る、
ことを特徴とする請求項６に記載の位置推定方法。
【請求項８】
請求項６に記載の位置推定方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ランドマーク、位置推定方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転において、自動運転車が自己位置を推定する上で必要なのは周囲の状況の把握である。そのため、自動運転では、Lidar(Light Detection and Ranging)と呼ばれるセンサによって自己位置を推定する技術が用いられる（例えば、特許文献１を参照）。この技術を用いる場合、自動運転車はLidarを備えており、Lidarによって取得したデータから周囲の状況を認識する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－０３８９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
トンネルのような周囲の形状に変化が少ない環境、Lidarのレーザを吸収する物体（一例は雪）で覆われている環境では、自己位置を推定する精度が低下し、または推定ができないことが知られている。そのような環境の中で、道路標（視線誘導標やスノーポールを含む）は自己位置推定に利用しやすい数少ない対象である。
【０００５】
しかし、道路標は、基本的に同じ仕様のものが使用されているため、形状や色などで個々の識別をすることが難しい。また、車道は、通行状況などによってオクルージョン（自動運転車から対象が隠れて見える現象）なども発生しやすく、すべての道路標を見逃さずに通行できる状況とは限らない。そのような状況で道路標を自己位置推定のランドマーク（目印）として用いた場合、位置関係が前後にある道路標などを意図せず混同するような結果となり、位置推定の誤差をむしろ拡大することも考えられる。
【０００６】
このような観点から、本発明は、位置推定の精度を向上することが可能なランドマーク、位置推定方法、およびプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るランドマークは、移動体が通行する経路に設置されるものである。このランドマークは、柱状または錐状の立体形状部を備え、前記立体形状部の表面には符号部が設けられている。前記符号部は、前記立体形状部の周方向に複数の分割領域を有しており、分割領域単位で反射強度が変更されることで符号パターンが表現されている。
【０００８】
本発明に係るランドマークにおいては、当該ランドマークの識別情報や位置情報を符号パターンとして与えることが可能である。そのため、この符号パターンを読み取ることで、自己の位置を精度よく認識することができる。
【０００９】
前記分割領域は、高反射強度領域と、低反射強度領域との何れかであり、前記高反射強度領域および前記低反射強度領域を用いた配置のパターンによって二進数の符号パターンを表現してもよい。
【００１０】
前記符号部は、文字および記号の一方または双方を付した分割領域、ならびに、幅を変更した分割領域の何れか一方を有してもよい。
また、前記符号部は、前記符号パターンの読み取り範囲を特定する基準符号部をさらに有してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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