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公開番号2025118000
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-13
出願番号2024013041
出願日2024-01-31
発明の名称結束システム及び結束処理プログラム
出願人マックス株式会社
代理人弁理士法人光陽国際特許事務所
主分類E04G 21/12 20060101AFI20250805BHJP(建築物)
要約【課題】汎用性の高い結束システムを提供する。
【解決手段】鉄筋Sが交差する交点Pを有するワークBに対して、交点Pを結束体Wで結束する結束システム1Cであって、交点Pに対する結束体Wの結束条件を選択可能な制御部77を備えている。この制御部77は、結束条件として、複数の交点Pに対する結束体Wの結束の順番を選択可能としてもよい。また、制御部77は、複数の交点Pに対する結束体Wの結束の順番を特定する動作モードを選択可能としてもよい。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
鉄筋が交差する交点を有するワークに対して、前記交点を結束体で結束する結束システムであって、
前記交点に対する前記結束体の結束条件を選択可能な制御部を備える結束システム。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
前記ワークは、複数の前記交点を有し、
前記制御部は、前記結束条件として、前記複数の交点に対する前記結束体の結束の順番を選択可能とする
請求項１に記載の結束システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記複数の交点に対する前記結束体の結束の順番を特定する動作モードを選択可能とする
請求項２に記載の結束システム。
【請求項４】
前記動作モードは、前記ワークの外縁に沿って当該外縁から前記複数の交点に対する前記結束体の結束を行う
請求項３に記載の結束システム。
【請求項５】
前記結束条件の条件入力部を備え、
前記制御部は、前記条件入力部から入力された前記結束条件に従って前記複数の交点に対する前記結束体の結束を実行する
請求項２に記載の結束システム。
【請求項６】
前記交点に関する情報を取得する交点情報取得手段と、
取得した前記ワークの交点に関する情報から前記結束体の結束を行う交点を特定する交点特定手段を有する
請求項１に記載の結束システム。
【請求項７】
前記結束システムの外部から取得した交点に関する情報を記録可能な記録装置を有する
請求項１に記載の結束システム。
【請求項８】
複数の鉄筋が交差する交点を有するワークに対して、前記交点を結束体で結束する結束システムを制御するコンピュータに、
前記交点に対する前記結束体の結束条件を選択可能とする機能を実現させる結束処理プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
鉄筋をワイヤで結束する結束機を備えた結束システム及び結束処理プログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
コンクリート建造物には強度を向上させるために鉄筋が使用されており、コンクリート打設時に鉄筋が所定の位置からずれないように、結束機によってワイヤで結束されている。
複数の鉄筋を交差させて配置したワークの場合、鉄筋同士の交点が複数生じる。このようなワークに対して、従来は、結束機を搭載してワーク上を移動する結束ロボットによって各交点に対する結束を行うことが提案されている。
この結束ロボットは、作業領域のカメラ画像から交点を取得し、作業領域内を螺旋状に周回して順番に各交点に対する結束を行っていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
中国特許第１１０３２８６６２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の結束ロボットは、カメラ画像から交点を取得し、作業エリア内の各交点に対して自律的に結束作業を実施することが可能である。
しかしながら、上記結束ロボットは、作業領域内を螺旋状に周回して順番に各交点に対する結束を行う制御を実施するのみであり、作業の汎用性に欠けていた。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するためなされたもので、結束作業の汎用性の高い結束システム及び結束処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するため、本発明の結束システムは、鉄筋が交差する交点を有するワークに対して、前記交点を結束体で結束する結束システムであって、前記交点に対する前記結束体の結束条件を選択可能な制御部を備えている。
【０００７】
また、本発明の結束処理プログラムは、複数の鉄筋が交差する交点を有するワークに対して、前記交点を結束体で結束する結束システムを制御するコンピュータに、前記交点に対する前記結束体の結束条件を選択可能とする機能を実現させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、交点に対する結束体の結束条件を選択可能であることから、ワークに対して種々の要求に応じた結束作業を行うことができ、結束システムの汎用性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る結束システムの装置本体の斜視図である。
実施形態に係る結束システムの概略の制御構成を示すブロック図である。
結束装置が結束動作を行う際の姿勢での側面図である。
ワーク保持部の保持台上のワークを上側から見た概略図である。
結束方向の第１方向で結束を行った交点を示す平面図である。
結束方向の第２方向で結束を行った交点を示す平面図である。
「結束回数」を二回で結束を行った交点を示す平面図である。
第１方向について結束回数一回と第２方向について結束回数一回として結束を行った交点を示す平面図である。
結束の順番を(1)外縁先行のパターンで結束を行う場合の動作説明図である。
結束の順番を(2)中心先行のパターンで結束を行う場合の動作説明図である。
結束の順番を(3)横送りのパターンで結束を行う場合の動作説明図である。
結束の順番を(4)縦送りのパターンで結束を行う場合の動作説明図である。
結束の順番を(5)角部先行のパターンで結束を行う場合の動作説明図である。
「角部に位置する交点」と「外縁に位置する交点」とそれ以外の交点との区別を示した説明図である。
結束の対象となる交点からなる領域が変則形状である場合のワークを上側から見た概略図である。
結束システムが結束処理を実行するときの手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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