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公開番号2025120000
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-15
出願番号2024015181
出願日2024-02-02
発明の名称歩行動作補助装置の制御装置及び制御方法
出願人株式会社スペース・バイオ・ラボラトリーズ
代理人個人
主分類A61H 3/00 20060101AFI20250807BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】歩行障害に関連するユーザの症状に応じて足関節の回動動作を適切に補助する歩行動作補助技術を提供する。
【解決手段】歩行動作補助装置の制御装置は、歩行周期に対応する当該駆動機構の時系列回動パターンを示す制御パターン情報を複数保持する保持手段と、その制御パターン情報に基づいて、モータによる駆動機構の駆動を制御する制御処理手段と、を備え、当該保持手段に保持される複数の制御パターン情報は、歩行障害に関連する複数の症状に対応しかつ相互に時系列回動パターンが異なる複数の制御パターン情報を少なくとも含み、当該複数の症状は、膝関節に関する二以上の症状を少なくとも含む。
【選択図】図6

特許請求の範囲【請求項１】
モータと、そのモータの駆動力により回動しユーザの対象脚の足関節の回動運動を補助可能な駆動機構とを少なくとも含む歩行動作補助装置の制御装置であって、
歩行周期に対応する前記駆動機構の時系列回動パターンを示す制御パターン情報を複数保持する保持手段と、
前記制御パターン情報に基づいて、前記モータによる前記駆動機構の駆動を制御する制御処理手段と、
を備え、
前記保持手段に保持される複数の制御パターン情報は、歩行障害に関連する複数の症状に対応しかつ相互に前記時系列回動パターンが異なる複数の制御パターン情報を少なくとも含み、
前記複数の症状は、膝関節に関する二以上の症状を少なくとも含む、
歩行動作補助装置の制御装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記複数の症状は、膝関節に関する二以上の症状として、膝折れ及び反張膝、又は膝折れ及び膝関節拘縮を少なくとも含み、
前記保持手段は、前記膝折れの症状に対応する制御パターン情報及び前記反張膝又は膝関節拘縮の症状に対応する制御パターン情報を少なくとも保持しており、
前記制御処理手段は、
前記駆動機構を底屈方向に回動させる底屈制御を実行可能であり、
前記膝折れの症状に対応する制御パターン情報に基づいて制御する場合には、前記反張膝又は前記膝関節拘縮の症状に対応する制御パターン情報に基づいて制御する場合と比較して、前記対象脚の立脚期において早いタイミングで前記底屈制御を開始する、
請求項１に記載の歩行動作補助装置の制御装置。
【請求項３】
前記複数の症状は、膝関節に関する二以上の症状として、反張膝及び膝関節拘縮を少なくとも含み、
前記保持手段は、前記反張膝の症状に対応する制御パターン情報及び前記膝関節拘縮の症状に対応する制御パターン情報を少なくとも保持しており、
前記制御処理手段は、
前記駆動機構を背屈方向に回動させる背屈制御を実行可能であり、
前記膝関節拘縮の症状に対応する制御パターン情報に基づいて制御する場合には、前記反張膝の症状に対応する制御パターン情報に基づいて制御する場合と比較して、前記対象脚の立脚期において遅いタイミングで前記背屈制御を開始する、
請求項１に記載の歩行動作補助装置の制御装置。
【請求項４】
前記保持手段は、歩行障害の症状としてつまずき易い症状に対応する制御パターン情報を更に保持する、
請求項１に記載の歩行動作補助装置の制御装置。
【請求項５】
前記複数の症状の中の一つの症状をユーザに選択可能とさせる選択画面を表示装置に表示させる表示処理手段を更に備え、
前記制御処理手段は、前記選択画面に対するユーザ操作に基づいて選択された症状に対応する制御パターン情報に基づいて、前記モータによる前記駆動機構の駆動を制御する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の歩行動作補助装置の制御装置。
【請求項６】
前記表示処理手段は、ユーザにより選択された前記一つの症状に対応する二以上の選択肢のいずれか一つを選択可能に前記表示装置に表示させ、
前記制御処理手段は、前記選択された症状に対応する制御パターン情報であって前記二以上の選択肢に対応する相互に異なる二以上の制御パターン情報のうちの選択された選択肢に対応する制御パターン情報に基づいて、前記モータによる前記駆動機構の駆動を制御する、
請求項５に記載の歩行動作補助装置の制御装置。
【請求項７】
モータと、そのモータの駆動力により回動しユーザの対象脚の足関節の回動運動を補助可能な駆動機構と、歩行周期に対応するその駆動機構の時系列回動パターンを示す制御パターン情報を複数保持する保持手段と、制御パターン情報に基づいてモータによる駆動機構の駆動を制御する制御処理手段とを少なくとも備える歩行動作補助装置によって実行される歩行動作補助方法であって、
前記保持手段に保持される複数の制御パターン情報は、歩行障害に関連する複数の症状に対応しかつ相互に前記時系列回動パターンが異なる複数の制御パターン情報を少なくとも含み、
前記複数の症状は、膝関節に関する二以上の症状を少なくとも含み、
前記複数の症状の中の一つの症状をユーザに選択可能とさせる選択画面を表示装置に表示させる表示工程と、
前記選択画面に対するユーザ操作に基づいて選択された症状に対応する制御パターン情報を選択する選択工程と、
前記選択された制御パターン情報に基づいて、前記モータによる前記駆動機構の駆動を制御する制御工程と、
を含む歩行動作補助方法。
【請求項８】
前記選択工程は、
ユーザにより選択された前記一つの症状に対応する二以上の選択肢のいずれか一つを選択可能に前記表示装置に表示させる工程と、
前記選択された症状に対応する制御パターン情報であって前記二以上の選択肢に対応する相互に異なる二以上の制御パターン情報のうちの選択された選択肢に対応する制御パターン情報を選択する工程と、
を含む請求項７に記載の歩行動作補助方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザの足関節の回動運動を補助可能な歩行動作補助装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
歩行動作補助装置をユーザの脚に装着することで歩行訓練を円滑化する試みが行われている。
下記特許文献１には、駆動モータ、駆動モータにより足関節に対して同軸的に回動動作可能な駆動機構等を備えて、装着者の足関節の回動動作を補助する歩行動作補助装置が提案されている。この歩行動作補助装置では、歩行周期における時系列的な足関節角度の変化を表す基本動作パターンが操作者の入力に基づいて修正され、その修正された動作パターンに基づいて駆動モータの駆動が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－２１７０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
歩行障害を有するユーザは上述のような歩行動作補助装置を用いることで効果的な歩行訓練を行うことができる。
歩行障害とは歩き方の異常を意味し、歩行障害に関連する症状には、小刻み歩行やすり足歩行、はさみ足歩行、突進歩行、足腰の痛みを伴う歩行、ふらつきやつまずき（躓き）易い等のように、様々な症状がある。歩行障害を有するユーザが当該歩行動作補助装置を用いて効果的な歩行訓練を行うためには、そのユーザの症状に合った動作パターンを適切に設定する必要がある。
【０００５】
しかしながら、当該歩行動作補助装置に対して各ユーザの症状に合った動作パターンを適切に設定することは、資格者である理学療法士であっても容易ではない。これは、当該歩行動作補助装置が装着者の足関節の回動動作を補助するものであることから、歩行障害に関連する各症状に対する足関節の回動動作との関係を把握する必要があるところ、その把握には当該歩行動作補助装置を用いた歩行訓練支援の熟練した経験が必要になるからである。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、歩行障害に関連するユーザの症状に応じて足関節の回動動作を適切に補助する歩行動作補助技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、モータと、そのモータの駆動力により回動しユーザの対象脚の足関節の回動運動を補助可能な駆動機構とを少なくとも含む歩行動作補助装置の制御装置である。当該一態様に係る制御装置は、歩行周期に対応する当該駆動機構の時系列回動パターンを示す制御パターン情報を複数保持する保持手段と、その制御パターン情報に基づいて、モータによる駆動機構の駆動を制御する制御処理手段と、を備え、当該保持手段に保持される複数の制御パターン情報は、歩行障害に関連する複数の症状に対応しかつ相互に時系列回動パターンが異なる複数の制御パターン情報を少なくとも含み、当該複数の症状は、膝関節に関する二以上の症状を少なくとも含む。
【０００８】
本発明の一態様は、モータと、そのモータの駆動力により回動しユーザの対象脚の足関節の回動運動を補助可能な駆動機構と、歩行周期に対応するその駆動機構の時系列回動パターンを示す制御パターン情報を複数保持する保持手段と、制御パターン情報に基づいてモータによる駆動機構の駆動を制御する制御処理手段とを少なくとも備える歩行動作補助装置によって実行される歩行動作補助方法である。当該一態様に係る歩行動作補助方法では、当該保持手段に保持される複数の制御パターン情報は、歩行障害に関連する複数の症状に対応しかつ相互に時系列回動パターンが異なる複数の制御パターン情報を少なくとも含み、当該複数の症状は、膝関節に関する二以上の症状を少なくとも含む。そして、当該歩行動作補助方法は、当該複数の症状の中の一つの症状をユーザに選択可能とさせる選択画面を表示装置に表示させる表示工程と、その選択画面に対するユーザ操作に基づいて選択された症状に対応する制御パターン情報を選択する選択工程と、選択された制御パターン情報に基づいて、モータによる駆動機構の駆動を制御する制御工程と、を含む。
【０００９】
また、本発明の他の態様として、上述の歩行動作補助方法を当該歩行動作補助装置が備える一以上のプロセッサに実行させるコンピュータプログラムであってもよいし、このようなコンピュータプログラムを記録する記録媒体であってもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、歩行障害に関連するユーザの症状に応じて足関節の回動動作を適切に補助する歩行動作補助技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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