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公開番号2025130215
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-08
出願番号2024027228
出願日2024-02-27
発明の名称ロボットシステム
出願人株式会社不二越
代理人個人,個人
主分類B25J 19/06 20060101AFI20250901BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】周囲環境によるセンサへの影響をユーザに通知することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステム2は、ロボット4と、ロボット4に設けられた検知用電極を有し、検知用電極と物体との間に生じる静電容量に応じたセンサ値を出力するセンサ6と、ロボット4を動作制御する制御装置7と、を備え、制御装置7は、ワークに対してロボット4を動作させる制御部と、制御部によるロボット4の動作の前に、ロボット4の周囲に人がいない状態においてロボット4に対して所定の動作を実行させる実行部と、実行部による所定の動作において、センサ値が基準範囲外となるか否かを判定する判定部と、制御部によるロボット4の動作の前に、判定部の判定結果に関する情報を通知する通知部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットと、
前記ロボットに設けられた検知用電極を有し、前記検知用電極と物体との間に生じる静電容量に応じたセンサ値を出力するセンサと、
前記ロボットを動作制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
ワークに対して前記ロボットを動作させる制御部と、
前記制御部による前記ロボットの動作の前に、前記ロボットの周囲に人がいない状態において前記ロボットに対して所定の動作を実行させる実行部と、
前記実行部による前記所定の動作において、前記センサ値が基準範囲外となるか否かを判定する判定部と、
前記制御部による前記ロボットの動作の前に、前記判定部の判定結果に関する情報を通知する通知部と、
を備えることを特徴とするロボットシステム。
続きを表示（約 670 文字）【請求項２】
前記通知部は、前記ロボットの動作フローを表示すると共に、前記動作フローに従って前記ロボットを動作させた場合に、前記判定部により前記センサ値が前記基準範囲外となると判定された状態と等しい状態となる前記動作フローの箇所を表示することを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記通知部は、前記ロボットを含む空間を表示すると共に、前記ロボットに動作をさせた場合に、前記判定部により前記センサ値が前記基準範囲外となると判定された状態と等しい状態となる前記空間の箇所を表示することを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記通知部による通知後に、ユーザから前記センサによる検知を無効化する指示を受け付ける受付部、
を更に備えることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記ロボットが所定の動作状態となったことを検知する補助センサを更に備え、
前記制御装置は、
前記補助センサにおいて前記ロボットが前記所定の動作状態となったことが検知された場合に、前記センサによる検知を無効化する無効化部、
を更に備えることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記通知部は、前記センサによる検知が有効状態か無効状態かを区別してユーザに対して通知を行うことを特徴とする請求項４に記載のロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
人とロボットとが協働してワークに対して作業を行う場合がある。このような場合に用いるロボットを協働ロボットという。協働ロボットは、作業環境を人と共有するため、人に対する安全性が求められる。このような事情から、協働ロボットにおいて、近くの物体を検知する静電容量式センサが搭載される場合がある。
【０００３】
静電容量式センサは、近くの物体を検知できるため、例えば人が近づいた場合に検知することが可能である。しかし、静電容量式センサは、周囲に配置された設備等による影響を受け、センサ値にノイズ(オフセット成分)が発生する場合がある。なお、このノイズは、周囲に配置された設備等の影響によりオフセット成分として現れる。
【０００４】
例えば特許文献１においては、周囲環境の影響を抑制するために基準出力値を補正し、閾値と比較することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１９－１３６７９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、周囲に配置された設備等による周囲環境の影響が大きい場合、センサ値に大きなノイズ(オフセット成分)が現れ、検知精度の低下や誤検知が生ずる可能性がある。特許文献１によれば検知のために補正を行うことは開示されているものの、周囲環境によるセンサへの影響をユーザが認識することは難しかった。
【０００７】
上記課題に鑑み、本発明は、周囲環境によるセンサへの影響をユーザに通知することができるロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係るロボットシステムは、ロボットと、前記ロボットに設けられた検知用電極を有し、前記検知用電極と物体との間に生じる静電容量に応じたセンサ値を出力するセンサと、前記ロボットを動作制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、ワークに対して前記ロボットを動作させる制御部と、前記制御部による前記ロボットの動作の前に、前記ロボットの周囲に人がいない状態において前記ロボットに対して所定の動作を実行させる実行部と、前記実行部による前記所定の動作において、前記センサ値が基準範囲外となるか否かを判定する判定部と、前記制御部による前記ロボットの動作の前に、前記判定部の判定結果に関する情報を通知する通知部と、を備える。
【０００９】
また、ロボットシステムにおいて、前記通知部は、前記ロボットの動作フローを表示すると共に、前記動作フローに従って前記ロボットを動作させた場合に、前記判定部により前記センサ値が前記基準範囲外となると判定された状態と等しい状態となる前記動作フローの箇所を表示する。
【００１０】
また、ロボットシステムにおいて、前記通知部は、前記ロボットを含む空間を表示すると共に、前記ロボットに動作をさせた場合に、前記判定部により前記センサ値が前記基準範囲外となると判定された状態と等しい状態となる前記空間の箇所を表示する。
（【００１１】以降は省略されています）

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