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公開番号2025133205
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-11
出願番号2024031010
出願日2024-03-01
発明の名称船舶の操舵制御装置および方法、並びに船舶
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人個人,個人
主分類B63H 25/04 20060101AFI20250904BHJP(船舶またはその他の水上浮揚構造物;関連艤装品)
要約【課題】太陽光による取得画像の品位低下を抑制し、適切な自動操船を実現する。
【解決手段】船体101に固定され、被写体を撮影するメインカメラ24と、メインカメラ24により得られた撮影画像に基づいて船体101を自動操船する操船制御部としてのCPU11と、メインカメラ24の撮影画角61に基づいて撮影画角61以内の画角として定められる基準画角60内に太陽光50が位置するか否かを判定する判定部としてのCPU11と、を有する船舶の操舵制御装置が提供される。操船制御部としてのCPU11は、基準画角60内に太陽光50が位置する場合に、太陽光50が基準画角60から外れる角度まで実進行方向を変化させる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
船体に固定され、被写体を撮影する撮影部と、
前記撮影部により得られた撮影画像に基づいて前記船体を自動操船する操船制御部と、
前記撮影部の撮影画角に基づいて前記撮影画角以内の画角として定められる基準画角内に太陽光が位置するか否かを判定する判定部と、を有し、
前記操船制御部は、前記基準画角内に太陽光が位置する場合に、前記太陽光が前記基準画角から外れる角度まで前記船体の実進行方向を変化させる、船舶の操舵制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記判定部は、前記基準画角内に輝度が閾値以上の箇所がある場合に、前記基準画角内に太陽光が位置すると判定する、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記撮影部の前記撮影画角を包含する広い撮影画角を有する別の撮影部により得られた撮影画像において、前記基準画角に対応する画角内に輝度が閾値以上の箇所がある場合に、前記基準画角内に太陽光が位置すると判定する、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記船体の位置および現在時刻に基づき太陽光の位置を推定し、推定した太陽光の位置と前記基準画角内の画像の全体光量とに基づいて、前記基準画角内に太陽光が位置するか否かを判定する、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。
【請求項５】
前記判定部は、推定した太陽光の前記位置が前記基準画角内にあって且つ前記基準画角内の画像の全体光量が所定光量以上である場合に、前記基準画角内に太陽光が位置すると判定する、請求項４に記載の船舶の操舵制御装置。
【請求項６】
前記操船制御部は、前記基準画角内に太陽光が位置する場合、左右方向のうち前記基準画角の中央が太陽光から遠ざかる方向へ、前記基準画角の半分の角度、前記船体の実進行方向を変化させる、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。
【請求項７】
前記操船制御部は、前記基準画角内に太陽光が位置する場合、左右方向のうち前記太陽光が前記基準画角から外れるために必要な最小旋回角度が小さい方向へ、少なくとも前記最小旋回角度、前記船体の実進行方向を変化させる、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。
【請求項８】
前記基準画角は前記撮影部の前記撮影画角よりも小さく、
前記操船制御部は、前記撮影画角内で且つ前記基準画角外の領域に太陽光が入った場合は、左右方向のうち前記基準画角の中央が太陽光から遠ざかる方向へ、第１の所定角度、前記船体の実進行方向を変化させる、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。
【請求項９】
前記判定部は、前記船体の位置および現在時刻に基づき太陽光の位置を推定し、
前記操船制御部は、推定された太陽光の前記位置と気象情報とから、前記基準画角内に太陽光が入る可能性を予測し、前記基準画角内に太陽光が入ると予測された場合は、左右方向のうち前記基準画角の中央が太陽光から遠ざかる方向へ、第１の所定角度、前記船体の実進行方向を変化させる、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。
【請求項１０】
前記操船制御部は、前記基準画角内に太陽光が位置せず且つ前記船体の目標進行方向と実進行方向との間に前記基準画角の半分の角度より大きいずれが生じている場合は、左右方向のうち前記目標進行方向がある方向へ前記基準画角の角度分、前記船体の実進行方向を変化させる、請求項１に記載の船舶の操舵制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶の操舵制御装置および方法、並びに船舶に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車の分野では、自動運転の技術が開発されている。一般に、自動運転にはカメラによる撮影画像が用いられる。太陽光がカメラの撮影画角に入った状態で得られた撮影画像では、撮影対象物などを適切に撮影できない可能性があるため、太陽光が撮影画角に入る逆光状態とならないことが望ましい。
【０００３】
そこで、特許文献１では、逆光状態となることが予測されると、車両の位置取り変更、迂回、通過タイミングの変更などの逆光回避処置が実施される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－１５５８３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、船舶の分野では、道路が存在しないなど、陸上とは異なる特有の事情があるため、それらを考慮して太陽光の映り込みを適切に避けて航行する工夫の検討余地がある。
【０００６】
本発明は、太陽光による取得画像の品位低下を抑制し、適切な自動操船を実現することができる船舶の操舵制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の一態様による船舶の操舵制御装置は、船体に固定され、被写体を撮影する撮影部と、前記撮影部により得られた撮影画像に基づいて前記船体を自動操船する操船制御部と、前記撮影部の撮影画角に基づいて前記撮影画角以内の画角として定められる基準画角内に太陽光が位置するか否かを判定する判定部と、を有し、前記操船制御部は、前記基準画角内に太陽光が位置する場合に、前記太陽光が前記基準画角から外れる角度まで前記船体の実進行方向を変化させる。
【０００８】
この構成によれば、判定部により、撮影部の撮影画角に基づいて前記撮影画角以内の画角として定められる基準画角内に太陽光が位置するか否かが判定され、前記基準画角内に太陽光が位置する場合に、操船制御部により、前記太陽光が前記基準画角から外れる角度まで前記船体の実進行方向が変化する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、太陽光による取得画像の品位低下を抑制し、適切な自動操船を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
船舶の操舵制御装置が適用される船舶の模式的側面図である。
船舶のブロック図である。
各カメラの撮影画角および基準画角を説明する概念図である。
自動航行制御処理のフローチャートである。
撮影画角と太陽光の推定位置との関係を示す模式図である。
逆光回避処理の第１例を説明する模式図である。
逆光回避処理の第２例を説明する模式図である。
逆光未然回避処理の第１例を説明する模式図である。
逆光未然回避処理の第２例を説明する模式図である。
進路矯正処理の第１例を説明する図である。
進路矯正処理の第２例を説明する図である。
進路矯正処理の第３例を説明する図である。
進路矯正処理の第４例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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