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公開番号2025139331
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-26
出願番号2024038208
出願日2024-03-12
発明の名称駐車支援装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人ネクスト
主分類H04N 7/18 20060101AFI20250918BHJP(電気通信技術)
要約【課題】車両が駐車を行う際に警告の必要性の低い警告対象物への警告が頻繁に行われることを防止した駐車支援装置を提供する。
【解決手段】超音波センサやカメラを用いて車両の周辺にある警告対象物を検出し、駐車スペース43への駐車を行う際に警告対象物に対する警告を行う一方で、警告対象から除外する警告除外エリア45を、駐車スペースとの位置関係に基づいて設定し、警告除外エリア45内に位置する警告対象物については警告対象から除外するように構成する。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
車両が駐車を行う駐車スペースを特定する駐車スペース特定手段と、
車両の周辺にある警告対象物を検出する警告対象物検出手段と、
前記駐車スペースへの駐車を行う際に前記警告対象物に対する警告を行う警告手段と、
前記警告手段による警告対象から除外する警告除外エリアを、前記駐車スペースとの位置関係に基づいて設定する警告除外エリア設定手段と、を有し、
前記警告手段は、前記警告除外エリア内に位置する警告対象物については警告対象から除外する駐車支援装置。
続きを表示（約 440 文字）【請求項２】
前記警告除外エリアは、前記駐車スペースの周辺にあって、歩行者のみが通行可能なエリア或いは歩行者が優先して通行可能なエリアである請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車スペースは車両が縦列駐車を行う為の駐車スペースであって、
前記警告除外エリアは、前記駐車スペースに対して車両が進入する側と反対側に前記駐車スペースと並行して設定され、前記駐車スペースから所定距離以上離れたエリアである請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
車両が前記駐車スペースへ駐車する際の走行軌道を算出する走行軌道算出手段と、
前記警告対象物の今後の移動軌跡を予測する予測手段と、を有し、
前記警告手段は、前記警告除外エリア内に位置する警告対象物であっても該警告対象物の今後の移動軌跡が前記走行軌道と重複或いは所定距離以内に接近する警告対象物については警告対象とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の駐車支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車支援を行う駐車支援装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、車両が駐車を行う際の駐車支援の一つとして、車両の周辺の状況を車室内の表示装置に表示したり、警告対象となる障害物が存在する場合には音や映像で警告することが行われている。このようなシステムによれば、運転者の死角方向から接近する障害物等の運転中の運転者が把握し難い障害物を運転者に事前に把握させ、駐車を行わせることが可能となる。例えば特開２０２１－００９５８０号公報には、すり抜け検出領域に位置する対象物体の自車両に対する相対位置及び相対速度に基づいて、対象物体がすり抜け検出領域をすり抜ける可能性があるか否かを判定し、すり抜ける可能性があると判定した場合は対象物体に対する警告を行う技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－００９５８０号公報（段落００２８、００４６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、車両が駐車を行う駐車場や路上では、例えば歩道などの歩行者のみが通行可能なエリアや歩行者が優先して通行可能なエリア（以下、まとめて歩行者エリアという）が設定されていることがある。このような歩行者エリアは車両の駐車スペースと近接していたとしても駐車スペースとは明確に区分されているので、駐車スペースの近くにある歩行者エリアに歩行者がいたとしても、その歩行者は歩行者エリア内を移動し、車両に接近したり駐車スペースに進入する可能性は極めて低い。
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１では歩行者エリア内に位置する歩行者であっても、自車両の横をすり抜ける歩行者は警告の対象となるので、特に交通量の多い路上で縦列駐車を行う場合には駐車スペースの近くを往来する歩行者によって必要性の低い警告が頻繁に行われ、駐車支援が中断されるなどの問題が生じる可能性があった。また、それらの必要性の低い警告によって本来警告すべき対象への警告が埋もれてしまう問題があった。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両が駐車を行う際に警告の必要性の低い警告対象物への警告が頻繁に行われることを防止した駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本発明に係る駐車支援装置は、車両が駐車を行う駐車スペースを特定する駐車スペース特定手段と、車両の周辺にある警告対象物を検出する警告対象物検出手段と、前記駐車スペースへの駐車を行う際に前記警告対象物に対する警告を行う警告手段と、前記警告手段による警告対象から除外する警告除外エリアを、前記駐車スペースとの位置関係に基づいて設定する警告除外エリア設定手段と、を有し、前記警告手段は、前記警告除外エリア内に位置する警告対象物については警告対象から除外する。
【発明の効果】
【０００８】
前記構成を有する本発明に係る駐車支援装置によれば、車両が駐車を行う駐車スペースとの位置関係に基づいて警告除外エリアを設定し、警告除外エリア内に位置する警告対象物については警告対象から除外するので、車両が駐車を行う際に警告の必要性の低い警告対象物への警告が頻繁に行われることを防止できる。また、それらの必要性の低い警告によって本来警告すべき対象への警告が埋もれてしまうことについても防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係る車両の概略構成図である。
車両の前面に対する超音波センサの配置例を示した図である。
車両の側面に対する超音波センサの配置例を示した図である。
本実施形態に係る駐車支援装置の構成を示したブロック図である。
本実施形態に係る駐車支援処理プログラムのフローチャートである。
駐車スペースの特定方法について説明した図である。
駐車スペースの特定方法について説明した図である。
警告除外エリアについて説明した図である。
駐車軌道の生成方法を説明した図である。
警告対象物に対して警告を行う場合の警告例を示した図である。
警告除外エリアにある警告対象物に対して例外的に警告を行う場合の例を示した図である。
変形例について説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る駐車支援装置について具体化した一実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る駐車支援装置１を搭載した車両２について以下説明する。図１は本実施形態に係る車両２の概略構成図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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