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公開番号2025140668
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024040200
出願日2024-03-14
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01D 33/10 20060101AFI20250919BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】
収穫作業機を利用して作物をコンテナに収容する場合、圃場にコンテナを降ろしながら作業する場合があるが、このコンテナを自動で回収する作業機がなく、人が運搬車を手動で走行させながら回収する作業を行っている。
【解決手段】
圃場からコンテナをつかみ取るロボットアーム、コンテナを搬送する搬送コンベア、一時保管する載置台までの流れをスムーズに行うために、重心移動などのバランスがとれ、振動や強度にすぐれた車体構成とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
走行方向に平行な左フレーム（１０）と右フレーム（２０）と載置台（１３０）で走行底面（１０Ｍ）を作り、
走行方向に垂直な作業機構（３０）の門型フレームで走行方向に対し垂直に作業機機構面（３０Ｍ）を作り走行底面（１０Ｍ）と連結し、
さらに走行方向に対し垂直な作業機機構面（３０Ｍ）の前に、ロッカーリンク機構（４０）にてロッカーリンク機構面（４０Ｍ）を構成し、作業機機構面（３０Ｍ）の上端部で軸受け（３５）に、作業機構面（３０Ｍ）とロッカーリンク機構面（４０Ｍ）を一軸の連結軸（３６）によって連結し、
またロッカーリンク機構（４０）の下端部と左フレーム（１０）と右フレーム（２０）を同一直線上にない交差した状態の２つの軸を結ぶことができる継ぎ手で連結することで、
走行底面（１０Ｍ）が圃場走行によって発生するゆがみを、ロッカーリンク機構（４０）にて緩和すると同時に、スライドレール（３４）は、ロッカーリンク機構（４０）に連結し、
作業機機構面（３０Ｍ）とは独立の回動を行い、スライドレール（３４）を移動するロボットアーム（５０）の位置移動による応力変化を受けない機構とする作業車両。
続きを表示（約 300 文字）【請求項２】
ロボットアーム（５０）のアーム（５２）とアーム（６２）の間に搬送コンベア（７０）を配置し、
搬送コンベア（７０）の後端部（７０Ｅ）の下方に、複数のローラコンベアを備えた載置台（１２０）を備え、
ローラコンベアの幅が、コンテナの横幅、あるいは搬送コンベア７０の幅以下で構成された請求項１の作業車両。
【請求項３】
載置台（１２０）は、作業機構（３０）のフレーム（３１）とフレーム（３３）を利用して上下移動を行い、搬送コンベア（７０）の後端部（７０Ｅ）が載置台（１２０）の上方、及び下方に移動することを可能とした請求項１、又は請求項２の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場において収穫された作物を収容したコンテナを回収する自動走行、自動積載のできる無人の作業車両に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
圃場から作物を取り出しコンテナに収容する場合、収容したコンテナの量が多く、重量もあるため圃場に降ろしながらの作業となり、収容したコンテナを無人で回収する作業車両が必要となっている。
（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１２１８４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、門型のフレームを利用し、その間を作物の収納袋を移動させる技術がある。
【０００５】
しかし収納袋は形状が変形しやすく、撮像装置を利用して自動で回収させるには安定的に対応できにくい。特に吊り下げ部を検出して、その部位に吊り下げ装置を合致させることは自動では困難である。
【０００６】
本発明は、形状が固定のコンテナを回収する装置とし、コンテナ回収時の重心の移動と走行の振動を緩和することで、無人運転を可能とした作業車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第一の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
走行方向に平行な左フレーム１０と右フレーム２０と載置台１３０で走行底面１０Ｍを作り、走行方向に垂直な作業機構３０の門型フレームで走行方向に対し垂直に作業機機構面３０Ｍを作り走行底面１０Ｍと連結し、さらに走行方向に対し垂直な作業機機構面３０Ｍの前に、ロッカーリンク機構４０にてロッカーリンク機構面４０Ｍを構成し、作業機機構面３０Ｍの上端部で軸受け３５に、作業機構面３０Ｍとロッカーリンク機構面４０Ｍを一軸の連結軸３６によって連結し、またロッカーリンク機構４０の下端部と左フレーム１０と右フレーム２０を同一直線上にない交差した状態の２つの軸を結ぶことができる継ぎ手で連結することで、走行底面１０Ｍが圃場走行によって発生するゆがみを、ロッカーリンク機構４０にて緩和すると同時に、スライドレール３４は、ロッカーリンク機構４０に連結し、作業機機構面３０Ｍとは独立の回動を行い、スライドレール３４を移動するロボットアーム５０の位置移動による応力変化を受けない機構とする。
【０００９】
第二の発明は、次の技術手段により解決される。
【００１０】
ロボットアーム５０のアーム５２とアーム６２の間に搬送コンベア７０を配置し、搬送コンベア７０の後端部７０Ｅの下方に、複数のローラコンベアを備えた載置台１２０を備え、ローラコンベアの幅が、コンテナの横幅、あるいは搬送コンベア７０の幅以下で構成された。
（【００１１】以降は省略されています）

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