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公開番号2025144784
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024044629
出願日2024-03-21
発明の名称把持方法
出願人日本碍子株式会社,エヌジーケイ・キルンテック株式会社
代理人弁理士法人快友国際特許事務所
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250926BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】匣鉢が上下方向にがたつくことを抑制することができる技術を開示する。
【解決手段】把持方法は、熱処理炉から搬出された匣鉢を把持する方法である。把持方法は、左右方向に移動可能な一対の把持部材により前記匣鉢を把持する工程と、前記一対の把持部材により把持した前記匣鉢を、前記把持部材に対して前記左右方向に直交する上下方向に移動させて所定の位置に位置決めする工程と、を備えている。
【選択図】図14
特許請求の範囲【請求項１】
熱処理炉から搬出された匣鉢を把持する把持方法であって、
左右方向に移動可能な一対の把持部材により前記匣鉢を把持する工程と、
前記一対の把持部材により把持した前記匣鉢を、前記把持部材に対して前記左右方向に直交する上下方向に移動させて所定の位置に位置決めする工程と、を備えている、把持方法。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
第１爪を前記匣鉢の上側または下側に配置する工程をさらに備えており、
前記上下方向に位置決めする工程は、前記匣鉢を前記第１爪に押し付けることにより実行される、請求項１に記載の把持方法。
【請求項３】
前記匣鉢の上側または下側のうち前記第１爪を配置していない側に第２爪を配置する工程をさらに備えており、
前記第１爪を配置する工程と前記第２爪を配置する工程により、前記匣鉢が前記第１爪と前記第２爪との間に配置される、請求項２に記載の把持方法。
【請求項４】
前記匣鉢を前記第１爪と前記第２爪との間に配置した後に、前記一対の把持部材により把持した前記匣鉢を持ち上げる工程をさらに備えており、
前記上下方向に位置決めする工程は、前記匣鉢を持ち上げる工程の後に実行される、請求項３に記載の把持方法。
【請求項５】
前記一対の把持部材により把持した前記匣鉢を、前記左右方向と前記上下方向に対して直交する前後方向に位置決めする工程をさらに備えている、請求項１から４のいずれか一項に記載の把持方法。
【請求項６】
前記上下方向に位置決めする工程と前記前後方向に位置決めする工程とが同時に実行される、請求項５に記載の把持方法。
【請求項７】
前記上下方向に位置決めする工程の後に、前記一対の把持部材により把持した前記匣鉢を回収容器まで移動させる工程と、
前記匣鉢が前記回収容器まで移動した後に、前記一対の把持部材により把持した前記匣鉢を前記回収容器の上側で反転させる工程と、をさらに備えている、請求項１から４のいずれか一項に記載の把持方法。
【請求項８】
前記上下方向に位置決めする工程の後に、前記匣鉢を把持する工程で前記一対の把持部材が前記匣鉢を把持する第１把持力よりも大きい第２把持力で前記一対の把持部材により前記匣鉢を把持する工程をさらに備えている、請求項１から４のいずれか一項に記載の把持方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示する技術は、匣鉢を把持する把持方法に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボットハンドを用いて匣鉢を把持する把持方法が開示されている。ロボットハンドは、熱処理炉から搬出された匣鉢を把持する。ロボットハンドは、左右方向に開閉可能な一対の把持部材と、匣鉢を把持するための把持面の上側と下側に配置される一対の爪と、を備えている。一対の把持部材により匣鉢が把持されると、匣鉢が一対の爪の間に配置されることにより、把持部材から匣鉢が落下することが防止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６９４９２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の把持方法では、一対の爪が把持部材に移動不能に設けられており、一対の爪の間の距離が一定となっている。このため、ロボットハンドが匣鉢を把持しているときに匣鉢が一対の爪の間でがたつく。
【０００５】
本明細書は、匣鉢が上下方向にがたつくことを抑制することができる技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書に開示する技術の第１の態様では、把持方法は、熱処理炉から搬出された匣鉢を把持する方法である。把持方法は、左右方向に移動可能な一対の把持部材により前記匣鉢を把持する工程と、前記一対の把持部材により把持した前記匣鉢を、前記把持部材に対して前記左右方向に直交する上下方向に移動させて所定の位置に位置決めする工程と、を備えている。
【０００７】
上記の構成によれば、匣鉢が一対の把持部材により把持された後に上下方向に所定の位置に位置決めされる。これにより、匣鉢が上下方向にがたつくことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１実施例の熱処理システムの概略断面図である。
第１実施例の熱処理システムの概略図である。
第１実施例のロボットハンドの斜視図である。
第１実施例のロボットハンドの右ハンドアーム部の斜視図である。
第１実施例において、第１右把持部材と第２右把持部材と第１左把持部材と第２左把持部材が第２位置に位置するときの第１右ハンドアーム部と左ハンドアーム部と冷却機構の断面図である。
第１実施例のロボットハンドの左ハンドアーム部の斜視図である。
第１実施例において、第１右把持部材と第２右把持部材と第１左把持部材と第２左把持部材が第１位置に位置するときの第１右ハンドアーム部と左ハンドアーム部と冷却機構の断面図である。
第１実施例において、シャッタが開位置に位置するときの匣鉢とハンドアームの断面図である。
第１実施例において、シャッタが閉位置に位置するときの匣鉢とハンドアームの断面図である。
第１実施例での準備工程後の匣鉢とハンドアームの上面図である。
第１実施例での第１把持工程または第２把持工程後の匣鉢とハンドアームの上面図である。
第１実施例での第１把持工程または第２把持工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第１実施例での持ち上げ工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第１実施例での位置決め工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第１実施例での第１反転工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第１実施例での第２移動工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第１実施例での把持解除工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第２実施例での第１把持工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第２実施例のハンドアームの上面図である。
第２実施例において、位置決め工程で第２右押付部材と第３右押付部材と第２左押付部材と第３左押付部材が移動する前の匣鉢とハンドアームの側面図である。
第２実施例での位置決め工程後の匣鉢とハンドアームの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に説明する実施例の主要な特徴を列記しておく。なお、以下に記載する技術要素は、それぞれ独立した技術要素であって、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。
【００１０】
本明細書に開示する技術の第２の態様では、上記の第１の態様において、把持方法は、第１爪を前記匣鉢の上側または下側に配置する工程をさらに備えている。前記上下方向に位置決めする工程は、前記匣鉢を前記第１爪に押し付けることにより実行される。上記の構成によれば、匣鉢が第１爪に押し付けられることにより、匣鉢が上下方向にがたつくことを抑制することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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