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公開番号2025151538
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024053028
出願日2024-03-28
発明の名称作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の遠隔操作システム、及び作業機械の制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類E02F 9/22 20060101AFI20251002BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械の劣化を抑制すること。
【解決手段】作業機械の制御システムは、コントローラを備える。コントローラは、作業機械の進行方向を切り換えるために操作される操作装置からの操作信号を取得する操作信号取得部と、作業機械が角度閾値以上の傾斜角度の坂道を下っている状態で操作信号が取得された動作条件を満足するか否かを判定する条件判定部と、動作条件を満足すると判定された場合、進行方向を切り換える前後進切換指令の出力を禁止する走行制御部と、を有する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
コントローラを備え、
前記コントローラは、
作業機械の進行方向を切り換えるために操作される操作装置からの操作信号を取得する操作信号取得部と、
前記作業機械が角度閾値以上の傾斜角度の坂道を下っている状態で前記操作信号が取得された動作条件を満足するか否かを判定する条件判定部と、
前記動作条件を満足すると判定された場合、前記進行方向を切り換える前後進切換指令の出力を禁止する走行制御部と、を有する、
作業機械の制御システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記走行制御部は、前記動作条件を満足すると判定された場合、前記作業機械の走行速度を低下させるブレーキ指令を出力した後、前記進行方向を切り換える前後進切換指令を出力する、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項３】
前記動作条件は、前記作業機械が第１速度閾値以上の走行速度で前記坂道を下っていることを含む、
請求項２に記載の作業機械の制御システム。
【請求項４】
前記走行制御部は、前記ブレーキ指令により前記作業機械の走行速度が前記第１速度閾値よりも小さい第２速度閾値以下に低下した後、前記前後進切換指令を出力する、
請求項３に記載の作業機械の制御システム。
【請求項５】
前記作業機械は、前記作業機械の車体に第１回動軸を中心に回動可能に連結されるブーム及び前記ブームに第２回動軸を中心に回動可能に連結されるバケットを含む作業機と、前輪及び後輪と、を有し、
前記作業機械が直進状態で走行しているときの前記前輪の回転軸と前記後輪の回転軸とを結ぶラインを規定ラインとした場合、
前記動作条件は、前記第１回動軸及び前記第２回動軸のそれぞれが前記規定ラインよりも地面から離隔した位置に配置され、前記第２回動軸が前記第１回動軸よりも前記規定ラインに近い位置に配置され、前記バケットの底面が前方に向かって前記規定ラインから離れるように傾斜し、前記バケットが地面から離れている所定姿勢であることを含む、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項６】
前記コントローラは、
前記作業機械の車体の傾斜角度を示す傾斜データに基づいて、第１速度閾値を変更する閾値設定部を有する、
請求項３に記載の作業機械の制御システム。
【請求項７】
前記コントローラは、
前記作業機械の車体の傾斜角度を示す傾斜データに基づいて、第２速度閾値を変更する閾値設定部を有する、
請求項４に記載の作業機械の制御システム。
【請求項８】
前記コントローラは、
前記作業機械が有する作業機の積荷状態を検出する積荷センサの検出データに基づいて、第１速度閾値を変更する閾値設定部を有する、
請求項３に記載の作業機械の制御システム。
【請求項９】
前記積荷センサは、前記作業機の重量を検出する重量センサを含む、
請求項８に記載の作業機械の制御システム。
【請求項１０】
前記閾値設定部は、前記積荷センサの検出データに基づいて、前記作業機が積荷状態であるか空荷状態であるかを判定し、前記積荷状態であるときの第１速度閾値を前記空荷状態であるときの第１速度閾値よりも小さくする、
請求項８に記載の作業機械の制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の遠隔操作システム、及び作業機械の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機械に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、ホイールローダの遠隔操作システムが知られている。特許文献１において、ホイールローダは、カメラ及びアンテナを有する。ホイールローダのオンボードコントローラは、アンテナを介してオフボードコントローラからのリモート信号を受信する。オフボードコントローラは、カメラからのカメラ画像を受信してディスプレイに表示させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
欧州特許出願公開第３９２６１０７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機械は、オペレータにより操作される操作装置からの操作信号に基づいて動作する。例えば作業機械が坂道を下っている状態で、急激に坂道を上るように操作装置が操作されると、作業機械に負荷が掛かり、作業機械が劣化する可能性がある。
【０００５】
本開示は、作業機械の劣化を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従えば、コントローラを備える作業機械の制御システムが提供される。コントローラは、作業機械の進行方向を切り換えるために操作される操作装置からの操作信号を取得する操作信号取得部と、作業機械が角度閾値以上の傾斜角度の坂道を下っている状態で操作信号が取得された動作条件を満足するか否かを判定する条件判定部と、動作条件を満足すると判定された場合、進行方向を切り換える前後進切換指令の出力を禁止する走行制御部と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、作業機械の劣化が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業機械の遠隔操作システムを示す図である。
図２は、実施形態に係る作業機械及び操作装置を示す構成図である。
図３は、実施形態に係る車載コントローラを示すハードウエア構成図である。
図４は、実施形態に係る作業機械の動作を説明する図である。
図５は、実施形態に係る作業機械の動作を説明する図である。
図６は、実施形態に係る作業機械の制御システムを示す機能ブロック図である。
図７は、実施形態に係る作業機械の制御方法を示すフローチャートである。
図８は、実施形態に係る作業機械の制御方法を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［遠隔操作システム］
図１は、実施形態に係る作業機械１の遠隔操作システム２００を示す図である。遠隔操作システム２００は、作業現場２０１に存在する作業機械１を遠隔操作する。遠隔操作システム２００の少なくとも一部は、作業機械１の外部に設けられた遠隔操作室２０２に配置される。遠隔操作システム２００は、操作装置７と、表示装置８と、遠隔コントローラ９とを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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