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公開番号2025163494
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-29
出願番号2024066798
出願日2024-04-17
発明の名称車体姿勢制御方法及び車体姿勢制御装置
出願人日産自動車株式会社
代理人弁理士法人とこしえ特許事務所
主分類B60W 10/00 20060101AFI20251022BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の加減速によって生じる乗員の挙動を抑えることができる車体姿勢制御方法及び車体姿勢制御装置を提供することである。
【解決手段】車両の加速度を取得し、加速度から推定した車両の乗員の慣性加速度と、重力加速度と、を合成した合成加速度の方向に対して車両の車体が垂直になるように、車両前後のモータ及び/又はアクティブサスペンションによって車体の姿勢を制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
コントローラによって実行される車体姿勢制御方法であって、
前記コントローラは、
車両の加速度を取得し、
前記加速度から推定した前記車両の乗員の慣性加速度と、重力加速度と、を合成した合成加速度の方向に対して前記車両の車体が垂直になるように、前記車両前後のモータ及び／又はアクティブサスペンションによって前記車体の姿勢を制御する車体姿勢制御方法。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車体姿勢制御方法であって、
前記コントローラは、
前記車両が加減速を開始してから前記車両が加減速を終了するまでの間、前記合成加速度を前記乗員に通知する車体姿勢制御方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車体姿勢制御方法であって、
前記コントローラは、
前記車両が加速する場合には、前輪モータの駆動力が後輪モータの駆動力よりも大きくなるように前記前輪モータの駆動力及び前記後輪モータの駆動力を設定し、
前記車両が減速する場合には、前輪モータの駆動力が後輪モータの駆動力よりも小さくなるように前記前輪モータの駆動力及び前記後輪モータの駆動力を設定し、
設定した前記前輪モータの駆動力及び前記後輪モータの駆動力に応じて前記前輪モータ及び前記後輪モータを制御することによって、前記車体の姿勢を制御する車体姿勢制御方法。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の車体姿勢制御方法であって、
前記コントローラは、
前記車両が加速する場合には、前記アクティブサスペンションの前側アクチュエータの制御圧力が前記アクティブサスペンションの後側アクチュエータの制御圧力よりも小さくなるように前記前側アクチュエータの制御圧力及び前記後側アクチュエータの制御圧力を設定し、
前記車両が減速する場合には、前記前側アクチュエータの制御圧力が前記後側アクチュエータの制御圧力よりも大きくなるように前記前側アクチュエータの制御圧力及び前記後側アクチュエータの制御圧力を設定し、
設定した前記前側アクチュエータの制御圧力及び前記後側アクチュエータの制御圧力に応じて前記アクティブサスペンションを制御することによって、前記車体の姿勢を制御する車体姿勢制御方法。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の車体姿勢制御方法であって、
前記コントローラは、
前記合成加速度を演算してから所定時間経過後に、前記合成加速度の方向に対して前記車体が垂直になるように前記車体の姿勢を制御する車体姿勢制御方法。
【請求項６】
請求項１又は２に記載の車体姿勢制御方法であって、
前記コントローラは、
前記車両が走行する道路が渋滞している場合には、前記合成加速度の方向に対して前記車体が垂直になるように前記車体の姿勢を制御することを禁止し、
前記車両が走行する道路が渋滞していない場合に、前記合成加速度の方向に対して前記車体が垂直になるように前記車体の姿勢を制御する車体姿勢制御方法。
【請求項７】
請求項１又は２に記載の車体姿勢制御方法であって、
前記コントローラは、
前記車両の加減速が所定閾値以下である場合には、前記合成加速度の方向に対して前記車体が垂直になるように前記車体の姿勢を制御することを禁止し、
前記加減速が前記所定閾値よりも大きい場合には、前記合成加速度の方向に対して前記車体が垂直になるように前記車体の姿勢を制御する車体姿勢制御方法。
【請求項８】
コントローラを備える車体姿勢制御装置であって、
前記コントローラは、
車両の加速度を取得し、
前記加速度から推定した前記車両の乗員の慣性加速度と、重力加速度と、を合成した合成加速度の方向に対して前記車両の車体が垂直になるように、前記車両前後のモータ及び／又はアクティブサスペンションによって前記車体の姿勢を制御する車体姿勢制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体姿勢制御方法及び車体姿勢制御装置に関するものである。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
車台と車体との間に流体圧バネ手段を備えた自動車の車体角度の制御装置に、流体圧バネ手段の流体圧を加減する制御弁を備え、重力方向が車体の床面と垂直になるように制御弁を開閉制御する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第２９３４３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に係る技術は、車体角度を制御して車体を水平に保つ技術であるが、車両の加減速によって生じる乗員の挙動を抑えることができないという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、車両の加減速によって生じる乗員の挙動を抑えることができる車体姿勢制御方法及び車体姿勢制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の乗員の慣性加速度と、重力加速度と、を合成した合成加速度の方向に対して車両の車体が垂直になるように、車両前後のモータ及び／又はアクティブサスペンションによって車体の姿勢を制御することによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の加減速によって生じる乗員の挙動を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本実施形態に係る車体姿勢制御装置の構成を示すブロック図である。
図２は、本実施形態に係る車体姿勢制御の一例を説明するための図である。
図３は、本実施形態に係る車体姿勢制御装置によって実行される車体姿勢制御方法のフローチャートの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態に係る車体姿勢制御装置及び車体姿勢制御方法を図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１を用いて、本発明の実施形態に係る車体姿勢制御装置について説明する。図１は、本実施形態に係る車体姿勢制御装置の構成を示すブロック図である。車両２は、車体姿勢制御装置１０と、車載センサ２０と、前輪モータ３０と、後輪モータ４０と、アクティブサスペンション５０と、出力装置６０とを備える。これらの装置は、ＣＡＮ通信その他の車載ＬＡＮにより接続され、相互に情報の送受信を行うことができる。前輪モータ３０及び後輪モータ４０は、特許請求の範囲に記載の「前後のモータ」の一例である。
（【００１１】以降は省略されています）

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