特許ウォッチ

公開番号2025163725
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-30
出願番号2024067199
出願日2024-04-18
発明の名称運転支援システム
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類B60W 40/09 20120101AFI20251023BHJP(車両一般)
要約【課題】運転者のマニュアル運転時の車両制御挙動を反映した自動運転又は運転補助の車両制御を行うことができる運転支援システムを提供する。
【解決手段】自車両の運転者の特徴情報と、自車両の運転者のマニュアル運転時の過去の車両制御挙動及び周辺環境を表す走行データとを、学習済み定数設定モデルに入力し、前記学習済み定数設定モデルから出力された制御定数を、自動運転又は運転補助を行う車両制御器で用いる制御定数として設定する運転支援システム。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の走行状態及び自車両の周辺環境を取得する情報取得部と、
自車両の前記走行状態及び前記周辺環境に基づいて、自車両の制御挙動に影響する制御定数を変更可能な、自動運転又は運転補助を行う車両制御器を用い、自車両の車両制御の目標値を演算し、前記目標値に基づいて自車両を制御する車両制御部と、
対象運転者の特徴情報と、前記対象運転者のマニュアル運転時の過去の車両制御挙動及び周辺環境を表す走行データとを入力パラメータとし、入力された前記対象運転者のマニュアル運転時の過去の車両制御挙動及び周辺環境に相当する車両制御挙動になるような前記制御定数を出力する学習済み定数設定モデルを用い、自車両の運転者の前記特徴情報と、自車両の運転者のマニュアル運転時の過去の車両制御挙動及び周辺環境を表す走行データとを、前記学習済み定数設定モデルに入力し、前記学習済み定数設定モデルから出力された前記制御定数を前記車両制御器で用いる前記制御定数として設定する制御定数設定部と、
を備えた運転支援システム。
続きを表示（約 700 文字）【請求項２】
前記学習済み定数設定モデルを用いて設定された前記制御定数を有する前記車両制御器を用いて自車両が制御されているときに、乗員の乗り心地に関する心理状態を推定する乗員状態推定部を更に備え、
前記制御定数設定部は、過去に検出した前記心理状態に基づいて、前記学習済み定数設定モデルから出力された前記制御定数を補正する、又は前記学習済み定数設定モデルを再学習して、前記学習済み定数設定モデルから出力される前記制御定数を変化させる請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記乗員状態推定部は、乗員の状態をモニタする乗員監視装置の出力に基づいて、前記心理状態を推定する請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記制御定数設定部は、前記学習済み定数設定モデルを用いて演算された前記制御定数が制限値を超える場合は、前記制御定数を前記制限値の範囲内に制限する制限処理を行い、
前記車両制御部は、前記制限処理後の前記制御定数を有する前記車両制御器を用い、前記車両制御の目標値を演算する請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記車両制御部は、前記制限処理が行われた場合は、前記制限処理前の前記制御定数を有する前記車両制御器である仮想車両制御器を用い、仮想の車両制御の目標値を演算し、
前記車両制御の目標値と前記仮想の車両制御の目標値との偏差が閾値を上回った場合に、前記制限処理により車両制御挙動の変化が大きくなった旨を自車両の乗員に通知する請求項４に記載の運転支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この本開示は、運転支援システムに関するものである。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両の安全な走行を目的とし、運転者の運転操作を補助する運転補助システム、及び運転操作を車両が実施する自動運転システムが開発されている。従来は、車両の安全な走行を実現するシステムであったため、運転者の車両制御の好みを考慮した、自動運転又は運転補助を行う車両制御が行われていなかった。
【０００３】
特許文献１では、「燃費」の重視、「走行性能」の重視などの運転者の志向を考慮し、出力パラメータの「ＮＯｘの排出量」、「アイドルストップ後の再始動に必要な消費」が最小になるような範囲内で、運転者の過去の走行情報を反映し、可能な限り運転者の志向を反映した点火時期、燃料の噴射量、噴射時期、スロットル開度、可変バルブタイミング、及びＥＧＲバルブなどのエンジンの制御量を変化させる学習済みの制御モデルを選択するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－６７４５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術は、運転者の志向を考慮した学習済みのエンジンの制御モデルを選択する技術であり、自動運転又は運転補助を行う車両制御器には適用できない。
【０００６】
そこで、本開示は、運転者のマニュアル運転時の車両制御挙動を反映した自動運転又は運転補助の車両制御を行うことができる運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る運転支援システムは、
自車両の走行状態及び自車両の周辺環境を取得する情報取得部と、
自車両の前記走行状態及び前記周辺環境に基づいて、自車両の制御挙動に影響する制御定数を変更可能な、自動運転又は運転補助を行う車両制御器を用い、自車両の車両制御の目標値を演算し、前記目標値に基づいて自車両を制御する車両制御部と、
対象運転者の特徴情報と、前記対象運転者のマニュアル運転時の過去の車両制御挙動及び周辺環境を表す走行データとを入力パラメータとし、入力された前記対象運転者のマニュアル運転時の過去の車両制御挙動及び周辺環境に相当する車両制御挙動になるような前記制御定数を出力する学習済み定数設定モデルを用い、自車両の運転者の前記特徴情報と、自車両の運転者のマニュアル運転時の過去の車両制御挙動及び周辺環境を表す走行データとを、前記学習済み定数設定モデルに入力し、前記学習済み定数設定モデルから出力された前記制御定数を前記車両制御器で用いる前記制御定数として設定する制御定数設定部と、
を備えたものである。
【発明の効果】
【０００８】
本開示に係る運転支援システムによれば、学習済み定数設定モデルを用いて、自車両の運転者の特徴情報と自車両の運転者のマニュアル運転時の過去の走行データに相当する車両制御挙動になるような制御定数が設定され、設定された制御定数を有する車両制御器を用いて自車両の自動運転制御又は運転補助制御が行われる。よって、自車両の運転者のマニュアル運転に相当する自動運転制御又は運転補助制御を行うことができ、自車両の運転者の乗り心地を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施の形態１に係る運転支援装置の概略ブロック図である。
実施の形態１に係る運転支援装置の概略ハードウェア構成図である。
実施の形態１に係る学習済み定数設定モデルの学習を説明するための図である。
実施の形態１に係る学習済み定数設定モデルを用いた制御定数の設定を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．実施の形態１
実施の形態１に係る運転支援システムについて図面を参照して説明する。本実施の形態では、運転支援システムは、自車両に設けられた運転支援装置５０に組み込まれている。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許