特許ウォッチ

公開番号2025164378
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-30
出願番号2024068319
出願日2024-04-19
発明の名称ロボット
出願人株式会社安川電機
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 9/10 20060101AFI20251023BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】関節角度をダイレクトに検出する回転センサによる回転検出の精度向上に有効なロボットを提供する。
【解決手段】ロボット2は、関節軸Axにおいて互いに連結される第1リンク及び第2リンクと、第2リンクに固定され、第1リンクに対し関節軸Axまわりに回転する回転部50と、保持部材70に保持され、回転部50の回転を検出する回転センサ40と、第1リンクに固定されて回転センサ40を保持し、関節軸Axまわりに回転可能となるように回転部50を保持する保持部材70と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
関節軸において互いに連結される第１リンク及び第２リンクと、
前記第２リンクに固定され、第１リンクに対し前記関節軸まわりに回転する回転部と、
前記回転部の回転を検出する回転センサと、
前記第１リンクに固定されて前記回転センサを保持し、前記関節軸まわりに回転可能となるように前記回転部を保持する保持部材と、
を備えるロボット。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記回転部は、前記第２リンクから前記回転センサに向かって突出したシャフトであり、
前記保持部材は軸受けを介して前記シャフトを保持する、
請求項１記載のロボット。
【請求項３】
前記第１リンクに対する前記保持部材の位置を調節可能にする位置調節部を更に備える、
請求項１又は２記載のロボット。
【請求項４】
前記保持部材とは別体であり、前記関節軸から遠ざかる方に向かって伸びるように前記保持部材に固定され、前記第１リンクに固定されるブリッジ部材を更に備える、
請求項１記載のロボット。
【請求項５】
前記回転センサから前記第１リンクに配線されるケーブルと、
前記ケーブルを前記ブリッジ部材に沿わせるケーブルガイドと、
を更に備える、
請求項４記載のロボット。
【請求項６】
前記ブリッジ部材は、前記第２リンクに面する第１面と、前記第１面の反対面である第２面と、を有し、
前記ケーブルガイドは、前記ケーブルを前記第２面に沿わせる、
請求項５記載のロボット。
【請求項７】
前記ブリッジ部材は、前記関節軸に沿った方向において、互いに同じ方に面した第１接続面及び第２接続面を有し、
前記第１接続面が前記第１リンクに接するように前記第１リンクに固定され、
前記第２接続面が前記保持部材に接するように前記保持部材に固定される、
請求項４～６のいずれか一項記載のロボット。
【請求項８】
前記回転部は、前記第２リンクから前記回転センサに向かって突出したシャフトであり、
前記回転センサは、
前記保持部材に保持されるセンサ本体と、
前記関節軸まわりに前記センサ本体に対し回転するセンサシャフトと、
前記センサ本体に対する前記センサシャフトの回転を検出する検出部と、
を有し、
前記ロボットは、前記シャフトを前記センサシャフトに連結する継手部材を更に備える、
請求項１記載のロボット。
【請求項９】
前記保持部材は、
前記センサ本体を保持する本体保持部と、
前記本体保持部から突出し、前記関節軸まわりに前記シャフトを包囲して前記シャフトを保持するシャフト保持部と、
を有し、
前記継手部材は、前記シャフト保持部内で前記シャフトを前記センサシャフトに連結する、
請求項８記載のロボット。
【請求項１０】
前記関節軸まわりの前記本体保持部の外周と、前記関節軸まわりの前記シャフト保持部の内周及び外周とが、互いに同心の円形である、
請求項９記載のロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、モータと、モータの駆動力をリンクに伝達する減速機と、減速機の出力軸の回転角度を検出する検出部と、を備えるロボットが開示されている。検出部は、軸継手を介して減速機の出力軸に連結される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１７１０７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、関節角度をダイレクトに検出する回転センサによる回転検出の精度向上に有効なロボットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一側面に係るロボットは、関節軸において互いに連結される第１リンク及び第２リンクと、第２リンクに固定され、第１リンクに対し関節軸まわりに回転する回転部と、保持部材に保持され、回転部の回転を検出する回転センサと、第１リンクに固定されて回転センサを保持し、関節軸まわりに回転可能となるように回転部を保持する保持部材と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、関節角度をダイレクトに検出する回転センサによる回転検出の精度向上に有効なロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
ロボットシステムの構成を例示する模式図である。
回転センサの周辺構造を例示する模式図である。
回転センサの周辺構造の変形例を示す模式図である。
回転センサの周辺構造の他の変形例を示す模式図である。
回転センサの周辺構造の更に他の変形例を示す模式図である。
ロボットコントローラに対する回転センサの接続を例示する模式図である。
ロボットコントローラに対するモータ回転センサの接続を例示する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０００９】
図１に示すロボットシステム１は、ワークに対する作業をロボット２に実行させるシステムである。ワークに対する作業の例としては、組み立て、溶接、塗装、検査、搬送等が挙げられる。例えばロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２を制御するロボットコントローラ３とを備える。
【００１０】
ロボット２は、シリアルリンク型であり、少なくとも、関節軸において互いに連結された一対のリンクを有する。例えばロボット２は、垂直多関節ロボットであり、リンク１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７と、エンドエフェクタ１８と、モータ２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ，２０Ｅ，２０Ｆと、モータ回転センサ３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆと、回転センサ４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄ，４０Ｅ，４０Ｆとを有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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