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公開番号2025144768
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024044608
出願日2024-03-21
発明の名称ロボット
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20250926BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】部品同士の干渉を抑制し、部品の着脱を容易に行うことのできるロボットを提供する。
【解決手段】ロボットは、基台と、前記基台に対して回動するロボットアームと、前記基台と前記ロボットアームとを接続する減速機と、前記減速機に接続されているモーターと、前記モーターの駆動を制御する制御基板と、前記制御基板に電源を供給する電源基板と、を有し、前記基台は、前記減速機、前記モーター、前記制御基板および前記電源基板の少なくとも1つが取り付けられている第1筐体と、前記減速機、前記モーター、前記制御基板および前記電源基板のうち前記第1筐体に取り付けられているものを除く少なくとも1つが取り付けられている第2筐体と、を有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
基台と、
前記基台に対して回動するロボットアームと、
前記基台と前記ロボットアームとを接続する減速機と、
前記減速機に接続されているモーターと、
前記モーターの駆動を制御する制御基板と、
前記制御基板に電源を供給する電源基板と、を有し、
前記基台は、前記減速機、前記モーター、前記制御基板および前記電源基板の少なくとも１つが取り付けられている第１筐体と、前記減速機、前記モーター、前記制御基板および前記電源基板のうち前記第１筐体に取り付けられているものを除く少なくとも１つが取り付けられている第２筐体と、を有することを特徴とするロボット。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記第１筐体には、前記制御基板および前記電源基板が取り付けられ、
前記第２筐体には、前記減速機および前記モーターが取り付けられている請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第２筐体には、さらに、前記モーターと前記減速機とを接続し、前記モーターの駆動力を前記減速機に伝達する動力伝達機構が取り付けられ、
前記動力伝達機構は、前記モーターの出力軸に接続されている第１プーリーと、前記減速機の入力側に接続されている第２プーリーと、前記第１プーリーと前記第２プーリーとに掛け回されているベルトと、を有する請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１筐体は、前記第２筐体によって塞がれる開口部を有し、
前記開口部を介して前記減速機および前記モーターが前記第１筐体内に挿入されている請求項２に記載のロボット。
【請求項５】
前記第２筐体は、前記第１筐体に載置された状態で、前記第１筐体に固定されている請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記第２筐体は、前記第１筐体内に収容され、
前記第１筐体には、前記減速機が取り付けられ、
前記第２筐体には、前記モーター、前記制御基板および前記電源基板が取り付けられている請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
前記第２筐体は、箱状をなし、
前記制御基板および前記電源基板は、前記第２筐体の内部に収容され、
前記モーターは、前記第２筐体の外部に配置されている請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記モーターと前記減速機との間に位置し、前記モーターの駆動力を前記減速機に伝達する動力伝達機構を有し、
前記動力伝達機構は、前記モーターの出力軸に接続されている第１プーリーと、前記減速機の入力側に接続されている第２プーリーと、前記第１プーリーと前記第２プーリーとに掛け回されているベルトと、を有し、
前記第１筐体に対する前記第２筐体の位置を調整することにより、前記ベルトの張力を調整することができる請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
基台と、
前記基台に対して回動するロボットアームと、
前記基台と前記ロボットアームとを接続する減速機と、
前記減速機に接続されているモーターと、
前記モーターの駆動を制御する制御基板と、
前記制御基板に電源を供給する電源基板と、
ファンと、を有し、
前記基台は、前記減速機、前記モーター、前記制御基板、前記電源基板および前記ファンの少なくとも１つが取り付けられている第１筐体と、前記減速機、前記モーター、前記制御基板、前記電源基板および前記ファンのうち前記第１筐体に取り付けられているものを除く少なくとも１つが取り付けられている第２筐体と、を有することを特徴とするロボット。
【請求項１０】
前記第１筐体には、少なくとも前記減速機および前記モーターが取り付けられ、
前記第２筐体には、少なくとも前記ファンが取り付けられている請求項９に記載のロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されたロボットは、基台と、基台に変位可能に連結されたロボットアームと、を有するロボット本体を有する。ロボットアームは、基台に回動可能に連結された第１アームと、第１アームに回動可能に連結された第２アームと、第２アームに回動可能に連結された第３アームと、第３アームに回動可能に連結された第４アームと、第４アームに回動可能に連結された第５アームと、第５アームに回動可能に連結された第６アームと、を有する。
【０００３】
また、特許文献１に記載されたロボットは、基台と第１アームとを回動可能に連結する減速機と、減速機を介して第１アームを回動させるモーターと、を有し、これらが共に基台内に収容されている。さらに、基台内には、ロボット本体の駆動を制御するための制御基板、制御基板に電力を供給するための電源基板、制御基板の指令に基づいて各アームに配置されたモーターを駆動するための駆動基板と、が収容されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－０６３９３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、基台内に多くの部品が収容された構成では、部品同士の干渉によって部品の着脱に手間がかかるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のロボットは、基台と、
前記基台に対して回動するロボットアームと、
前記基台と前記ロボットアームとを接続する減速機と、
前記減速機に接続されているモーターと、
前記モーターの駆動を制御する制御基板と、
前記制御基板に電源を供給する電源基板と、を有し、
前記基台は、前記減速機、前記モーター、前記制御基板および前記電源基板の少なくとも１つが取り付けられている第１筐体と、前記減速機、前記モーター、前記制御基板および前記電源基板のうち前記第１筐体に取り付けられているものを除く少なくとも１つが取り付けられている第２筐体と、を有する。
【０００７】
本発明のロボットは、基台と、
前記基台に対して回動するロボットアームと、
前記基台と前記ロボットアームとを接続する減速機と、
前記減速機に接続されているモーターと、
前記モーターの駆動を制御する制御基板と、
前記制御基板に電源を供給する電源基板と、
ファンと、を有し、
前記基台は、前記減速機、前記モーター、前記制御基板、前記電源基板および前記ファンの少なくとも１つが取り付けられている第１筐体と、前記減速機、前記モーター、前記制御基板、前記電源基板および前記ファンのうち前記第１筐体に取り付けられているものを除く少なくとも１つが取り付けられている第２筐体と、を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１実施形態に係るロボットを示す側面図である。
基台をＸ軸方向プラス側から見た断面図である。
基台をＹ軸方向マイナス側から見た断面図である。
基台の組み立て手順を説明するための断面図である。
基台の組み立て手順を説明するための断面図である。
基台の組み立て手順を説明するための断面図である。
基台の組み立て手順を説明するための断面図である。
基台の組み立て手順を説明するための断面図である。
基台の組み立て手順を説明するための断面図である。
基台の変形例を示す断面図である。
基台の変形例を示す断面図である。
基台の変形例を示す断面図である。
基台の変形例を示す断面図である。
第２実施形態に係るロボットが備える基台の断面図である。
基台の組み立て手順を説明するための断面図である。
基台の組み立て手順を説明するための断面図である。
基台の組み立て手順を説明するための断面図である。
第３実施形態に係るロボットが備える基台の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００１０】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係るロボットを示す側面図である。図２は、基台をＸ軸方向プラス側から見た断面図である。図３は、基台をＹ軸方向マイナス側から見た断面図である。図４ないし図９は、それぞれ、基台の組み立て手順を説明するための断面図である。図１０ないし図１３は、それぞれ、基台の変形例を示す断面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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