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公開番号2025134291
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-17
出願番号2024032111
出願日2024-03-04
発明の名称移載システム
出願人ライオン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250909BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】移載時間、移載コストおよび設置スペースを低減できる移載システムを提供する。
【解決手段】荷物を吸着可能な吸着部を有するハンド部と、ハンド部を複数軸で駆動するロボット部と、ハンド部に設けられ、荷物の有無に関する情報を検知する1つ以上の検知部と、積み付けられた段毎の個数、配置および吸着高さを含む荷物に関する位置情報を記憶する記憶部と、検知部が検知した荷物の有無に関する情報を演算処理して荷物の有無を検知する演算部と、位置情報および演算部の演算処理結果に基づいて、吸着部およびロボット部の駆動を制御する制御部と、を備える。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
荷物を吸着可能な吸着部を有するハンド部と、
前記ハンド部を複数軸で駆動するロボット部と、
前記ハンド部に設けられ、前記荷物の有無に関する情報を検知する１つ以上の検知部と、
積み付けられた段毎の個数、配置および吸着高さを含む前記荷物に関する位置情報を記憶する記憶部と、
前記検知部が検知した前記荷物の有無に関する情報を演算処理して前記荷物の有無を検知する演算部と、
前記位置情報および前記演算部の演算処理結果に基づいて、前記吸着部および前記ロボット部の駆動を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする移載システム。
続きを表示（約 680 文字）【請求項２】
前記検知部は、前記荷物の有無に関する情報として、照射した光の前記荷物からの反射光の光量を検知する、
請求項１に記載の移載システム。
【請求項３】
前記光の上下方向に対する照射角度を調整可能な角度調整部を有する、
請求項２に記載の移載システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記反射光の受光結果に基づいて前記ハンド部の向きおよび高さを調整可能である、
請求項２に記載の移載システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記反射光の受光結果を演算した結果と前記位置情報とを用いて学習し、前記吸着部および前記ロボット部の駆動をフィードバック制御する、
請求項４に記載の移載システム。
【請求項６】
前記ハンド部に加速度センサと、歪センサと、温度センサと、帯電センサの少なくとも一つが設けられている、
請求項２に記載の移載システム。
【請求項７】
前記制御部は、前記反射光の受光結果を演算した結果と、前記加速度センサ、前記歪センサ、前記温度センサおよび前記帯電センサの少なくとも一つの検知結果を演算した結果と、前記位置情報とを用いて学習し、前記吸着部および前記ロボット部の駆動をフィードバック制御する、
請求項６に記載の移載システム。
【請求項８】
前記検知部は、間隔をあけて複数配置され、
前記間隔を調整可能な間隔調整部を有する、
請求項１から７のいずれか一項に記載の移載システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載システムに関するものである。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
パレットの上に積み付けられた荷物を移載する移載システムとして、例えば、特許文献１が開示されている。特許文献１に開示された移載システムは、カメラがパレットに載置された複数の荷物を撮影し、コントローラがカメラからの画像信号に基づいて、荷物の位置、形状、大きさ等を判断する。コントローラは、判断した荷物の情報に基づいてロボットアーム、ハンドおよび吸着装置を駆動させ、吸着装置が吸着した荷物を移載テーブルに移載する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－９４６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
カメラの画像処理時間は長いため、荷物の移載時間（タクト）が増加するという問題がある。カメラおよび照明等の付帯装置は高価であり移載コストが増加するとともに、設置スペースが増加するという問題が生じる。
【０００５】
本発明は、以上のような点を考慮してなされたもので、移載時間、移載コストおよび設置スペースを低減できる移載システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は下記の態様を有する。
［１］
荷物を吸着可能な吸着部を有するハンド部と、前記ハンド部を複数軸で駆動するロボット部と、前記ハンド部に設けられ、前記荷物の有無に関する情報を検知する１つ以上の検知部と、積み付けられた段毎の個数、配置および吸着高さを含む前記荷物に関する位置情報を記憶する記憶部と、前記検知部が検知した前記荷物の有無に関する情報を演算処理して前記荷物の有無を検知する演算部と、前記位置情報および前記演算部の演算処理結果に基づいて、前記吸着部および前記ロボット部の駆動を制御する制御部と、を備えることを特徴とする移載システム。
［２］
前記検知部は、前記荷物の有無に関する情報として、照射した光の前記荷物からの反射光の光量を検知する、前記［１］に記載の移載システム。
［３］
前記光の上下方向に対する照射角度を調整可能な角度調整部を有する、前記［２］に記載の移載システム。
［４］
前記制御部は、前記反射光の受光結果に基づいて前記ハンド部の向きおよび高さを調整可能である、
前記［２］または前記［３］に記載の移載システム。
［５］
前記制御部は、前記反射光の受光結果を演算した結果と前記位置情報とを用いて学習し、前記吸着部および前記ロボット部の駆動をフィードバック制御する、前記［４］に記載の移載システム。
［６］
前記ハンド部に加速度センサと、歪センサと、温度センサと、帯電センサの少なくとも一つが設けられている、前記［２］から前記［５］のいずれか一項に記載の移載システム。
［７］
前記制御部は、前記反射光の受光結果を演算した結果と、前記加速度センサ、前記歪センサ、前記温度センサおよび前記帯電センサの少なくとも一つの検知結果を演算した結果と、前記位置情報とを用いて学習し、前記吸着部および前記ロボット部の駆動をフィードバック制御する、前記［６］に記載の移載システム。
［８］
前記検知部は、間隔をあけて複数配置され、前記間隔を調整可能な間隔調整部を有する、前記［１］から前記［７］のいずれか一項に記載の移載システム。
【発明の効果】
【０００７】
本発明では、移載時間、移載コストおよび設置スペースを低減できる移載システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施の形態を示す図であって、移載システムの概略的な平面図である。
移載システムに係る制御ブロック図である。
ハンド部を＋Ｚ側から見た平面図である。
ハンド部を＋Ｙ側から見た側面図である。
第１検知部を＋Ｙ側から見た図である。
パレット上に積み付けられた荷物の一例を示す斜視図である。
パレット上に積み付けられた荷物を移載する動作を示す平面図である。
パレット上に積み付けられた荷物を移載する動作を示す平面図である。
パレット上に積み付けられた荷物を移載する動作を示す平面図である。
パレット上に積み付けられた荷物を移載する動作を示す平面図である。
パレット上に積み付けられた荷物を移載する動作を示す平面図である。
パレット上に積み付けられた荷物を移載する動作を示す平面図である。
検知確認における荷物の配置パターンを示す平面図である。
検知確認における荷物の配置パターンを示す平面図である。
検知確認における荷物の配置パターンを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の移載システムの実施の形態を、図１から図１５を参照して説明する。
なお、以下の実施形態は、本発明の一態様を示すものであり、この発明を限定するものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、実際の構造と各構造における縮尺や数等を異ならせている。
【００１０】
図１は、移載システム１の概略的な平面図である。図２は、移載システム１に係る制御ブロック図である。
図１に示すように、移載システム１は、パレットＰ上に積み付けられた荷物Ｗを搬送コンベア９に移載する。荷物Ｗは、特に限定されないが、例えば、直方体形状の段ボールである。
（【００１１】以降は省略されています）

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