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公開番号2024176878
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023095725
出願日2023-06-09
発明の名称案内出力方法及び案内出力装置
出願人日産自動車株式会社,学校法人中部大学
代理人弁理士法人とこしえ特許事務所
主分類G01C 21/36 20060101AFI20241212BHJP(測定;試験)
要約【課題】ユーザの視線に合わせて、ユーザ周囲の対象を用いた案内文を出力できる案内出力方法及び案内出力装置を提供することである。
【解決手段】案内出力装置は、ユーザの周囲環境を含む周囲情報とユーザの視線情報とに基づいて、ユーザ周囲に位置する周囲対象と、周囲対象間の関係性とを表現したグラフ構造であって、ユーザの視線方向に位置する少なくともひとつの周囲対象を重みづけしたグラフ構造を算出し、グラフ構造に基づいて、周囲対象を用いた案内文を生成し、案内文を出力する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
案内出力装置によって実行される案内出力方法であって、
前記案内出力装置は、
ユーザの周囲環境を含む周囲情報と前記ユーザの視線情報とを取得し、
前記周囲情報及び前記視線情報に基づいて、前記ユーザ周囲に位置する周囲対象と、前記周囲対象間の関係性とを表現したグラフ構造であって、前記ユーザの視線方向に位置する少なくともひとつの前記周囲対象を重みづけしたグラフ構造を算出し、
前記グラフ構造に基づいて、前記周囲対象を用いた案内文を生成し、
生成した前記案内文を出力する案内出力方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の案内出力方法であって、
前記案内出力装置は、
前記周囲情報及び前記視線情報を一定の周期で取得し、
前記周囲情報及び前記視線情報に基づいて、時系列順に前記グラフ構造を算出し、
時系列順に算出した前記グラフ構造に基づいて、前記案内文を生成する案内出力方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の案内出力方法であって、
前記案内出力装置は、
前記グラフ構造の特徴量を算出し、
算出した前記特徴量に基づいて、前記案内文を生成する案内出力方法。
【請求項４】
請求項３に記載の案内出力方法であって、
前記案内出力装置は、
算出した前記特徴量を含む入力データを案内用学習済みモデルに入力し、
前記案内用学習済みモデルから、前記入力データに対応する出力データとして、前記案内文を出力させることで、前記案内文を生成し、
前記案内用学習済みモデルは、前記周囲情報と前記案内文とを含む教師データに基づいて、前記案内文を出力するための学習がされた学習済みモデルであって、前記教師データに含まれる前記周囲情報に基づいて前記グラフ構造を算出し、算出した前記グラフ構造の特徴量に基づいて学習する案内出力方法。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の案内出力方法であって、
前記案内出力装置は、
視線推定用学習済みモデルに前記周囲情報を含む入力データを入力し、
前記視線推定用学習済みモデルから、前記入力データに対応する出力データとして、前記周囲環境に対する前記ユーザの視線方向を含む前記視線情報を出力させることで、前記視線情報を取得し、
前記視線推定用学習済みモデルは、前記周囲情報と、前記周囲環境に対する前記ユーザの視線方向を含む前記視線情報とを含む教師データに基づいて、前記ユーザの視線情報を出力するように学習がされた学習済みモデルである案内出力方法。
【請求項６】
ユーザの周囲環境を含む周囲情報と前記ユーザの視線情報とを取得する取得部と、
前記周囲情報及び前記視線情報に基づいて、前記ユーザ周囲に位置する周囲対象と、前記周囲対象間の関係性とを表現したグラフ構造であって、前記ユーザの視線方向に位置する少なくともひとつの前記周囲対象を重みづけしたグラフ構造を算出するグラフ構造算出部と、
前記グラフ構造に基づいて、前記周囲対象を用いた案内文を生成する生成部と、
生成した前記案内文を出力する出力部と、を備える案内出力装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内出力方法及び案内出力装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
複数のランドマーク各々に属性を付与して記憶し、自車の走行環境を認識し、複数のランドマークのうち、認識された走行環境に適した属性が付与されているランドマークを選択し、選択されたランドマークを用いて自車の経路誘導を行う技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平７－９８８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に係る技術では、特定の走行環境に対して経路誘導に用いるランドマークの属性が事前に決まっているため、ユーザの視線に合わせて、ユーザ周囲の対象を用いた案内文を出力できないという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、ユーザの視線に合わせて、ユーザ周囲の対象を用いた案内文を出力できる案内出力方法及び案内出力装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、ユーザの周囲環境を含む周囲情報とユーザの視線情報とに基づいて、ユーザ周囲に位置する周囲対象と、周囲対象間の関係性とを表現したグラフ構造であって、ユーザの視線方向に位置する少なくともひとつの周囲対象を重みづけしたグラフ構造を算出し、グラフ構造に基づいて、周囲対象を用いた案内文を生成し、案内文を出力することによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ユーザの視線に合わせて、ユーザ周囲の対象を用いた案内文を出力できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係る案内出力装置を含む経路案内システムのブロック図である。
本実施形態において周囲画像から視線重みづけグラフ構造（シーングラフ）を算出する一例を示す図である。
本発明の実施形態に係る案内出力方法を実行する制御手順の一例を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る案内出力方法及び案内出力装置を経路案内システムに適用した例を用いて説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る案内出力装置１０を備える経路案内システム１００のブロック図である。図１に示すように、経路案内システム１００は、車両１と、位置取得装置２と、車外センサ３と、視線推定装置４と、データベース５と、案内出力装置１０とを含む。位置取得装置２、車外センサ３、視線推定装置４、データベース５、及び案内出力装置１０は、車両１に搭載され、ＣＡＮ等の車載ネットワークを介して互いに情報の授受を行う。経路案内システム１００では、案内出力装置１０は、車両１に乗車するユーザに、ユーザの現在位置から目的地までの経路案内をするための案内文を出力する。案内出力装置１０は、例えば、車両１に搭載されているナビゲーション装置である。
（【００１１】以降は省略されています）

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