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公開番号2025130926
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-09
出願番号2024028326
出願日2024-02-28
発明の名称移動計画策定装置、移動管理システム、移動計画策定方法及びプログラム
出願人日産自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類G01C 21/34 20060101AFI20250902BHJP(測定;試験)
要約【課題】ユーザを効率的に目的地へ到達させることのできる移動計画策定装置、移動管理システム、移動計画策定方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】移動計画策定装置100は、ユーザが乗車する車両の現在位置を取得する位置情報取得部120と、車両が走行する道路を含む地図情報を記憶する地図データベース130と、移動計画を策定するプロセッサ1101と、を備える。プロセッサ1101は、地図情報に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して、目的地までの走行範囲を算出し、車両の状態を示す車両情報に基づいて異常を検出し、異常症状に基づいて車両に故障が発生すると予測される故障予測地点までの走行可能範囲を算出する。走行範囲が走行可能範囲以上である場合に、プロセッサ1101は、次車両への変更を含む移動計画を策定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザを目的地まで移動させる移動計画を策定する移動計画策定装置であって、
前記ユーザが乗車する車両の現在位置を取得する位置情報取得部と、
前記車両が走行する道路を含む地図情報を記憶する地図データベースと、
前記地図情報に基づいて前記現在位置から前記目的地までの経路を探索して、前記目的地までの走行範囲を算出し、前記車両の状態を示す車両情報に基づいて異常を検出し、異常症状に基づいて前記車両に故障が発生すると予測される故障予測地点までの走行可能範囲を算出し、前記走行範囲が前記走行可能範囲以上である場合に、前記車両と異なる次車両への変更を含む前記移動計画を策定するプロセッサと、を備える、
移動計画策定装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記プロセッサは、前記車両の運行中に前記異常症状に基づいて前記車両に発生すると予測される故障が走行継続可能な故障であるか否かの判定を行い、前記故障が走行継続可能な故障であった場合に、前記車両で前記目的地に直接向かう前記移動計画を策定する、
請求項１に記載の移動計画策定装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記異常症状に基づいて前記車両に発生すると予測される故障が予め定めた一定時間以内で修理可能な故障であった場合に、前記現在位置から前記走行可能範囲内に位置する修理地点を経由する前記移動計画を策定し、前記故障が前記一定時間以内で修理不可能な故障である場合に、前記次車両への変更を含む前記移動計画を策定する、
請求項１に記載の移動計画策定装置。
【請求項４】
前記プロセッサは、前記現在位置から前記修理地点までの距離又は時間と、前記修理地点から前記目的地までの距離又は時間と、の合計が最も短い修理地点を経由する前記移動計画を策定する、
請求項３に記載の移動計画策定装置。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記現在位置から前記修理地点までの移動に要する時間と、前記修理に要する時間と、前記修理地点から前記目的地までの移動に要する時間と、の合計が最も短い修理地点を経由する前記移動計画を策定する、
請求項３に記載の移動計画策定装置。
【請求項６】
前記プロセッサは、前記ユーザが前記車両に乗っているときに前記異常症状に基づいて前記車両に発生すると予測される故障が予め定めた一定時間以内で修理不可能な故障である場合又は前記現在位置から前記走行可能範囲内に修理地点がない場合に、前記現在位置から前記走行可能範囲内に位置する車両変更地点で前記次車両への変更を含む前記移動計画を策定する、
請求項１に記載の移動計画策定装置。
【請求項７】
前記プロセッサは、前記現在位置から前記車両変更地点までの距離又は時間と、前記車両変更地点から前記目的地まで距離又は時間と、の合計が最も短い車両変更地点を探索する、
請求項６に記載の移動計画策定装置。
【請求項８】
前記プロセッサは、前記ユーザが前記車両に乗っているときに前記異常症状に基づいて前記車両に発生すると予測される故障が予め定めた時間以内に修理不可能な故障であった場合又は前記現在位置から前記走行可能範囲内に修理地点がない場合に、前記現在位置から前記走行可能範囲内に位置する前記車両の下車位置と、前記次車両への乗車位置と、の間の徒歩移動を含む前記移動計画を策定する、
請求項１に記載の移動計画策定装置。
【請求項９】
前記プロセッサは、前記下車位置と前記乗車位置との選択に係る、前記ユーザの優先順位を取得し、前記ユーザの前記優先順位に基づいて選択した前記下車位置での前記車両からの下車と前記乗車位置での前記次車両への乗車を含む前記移動計画を策定する、
請求項８に記載の移動計画策定装置。
【請求項１０】
前記車両及び前記次車両を含む車両群を管理するサーバから、前記次車両への車両変更地点を含む車両変更情報を受信する通信モジュールを、更に備え、
前記プロセッサは、受信した前記車両変更情報に基づいて前記次車両への車両変更を含む前記移動計画を策定する、
請求項１に記載の移動計画策定装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動計画策定装置、移動管理システム、移動計画策定方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
自律走行する車両が故障した場合に、車両の故障レベルに応じて車両の制御を変更する技術がある（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の車両制御装置は、車両が移動不可能である場合に、車両の外部に警告し、車両が移動可能であるが自律走行によって目的地に到達不可能である場合に、車両を停車可能な位置に停止させる制御を行うものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－０８２９１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自律走行、航行支援又は運転支援が実行される車両を利用するユーザにとって、目的地に到達することが主目的である。このため、特許文献１に記載のように、車両の故障検出時に、車両を停車可能な位置に停止させる制御では、ユーザは目的地に到達することができない。あるいは、目的地に到達するために、車両を停止させた位置から、ユーザ自ら目的地に到達する手段を得なくてはならない。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、ユーザを効率的に目的地へ到達させることのできる移動計画策定装置、移動管理システム、移動計画策定方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る移動計画策定装置は、ユーザを目的地まで移動させる移動計画を策定する装置であって、ユーザが乗車する車両の現在位置を取得する位置情報取得部と、車両が走行する道路を含む地図情報を記憶する地図データベースと、移動計画を策定するプロセッサと、を備える。プロセッサは、地図情報に基づいて現在位置から目的地までの経路を探索して目的地までの走行範囲を算出し、車両の状態を示す車両情報に基づいて異常を検出し異常症状に基づいて前記車両に故障が発生すると予測される故障予測地点までの走行可能範囲を算出する。プロセッサは、走行範囲が走行可能範囲以上である場合に、次車両への変更を含む移動計画を策定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、目的地までの走行範囲が故障予測地点までの走行可能範囲以上である場合に、次車両への乗り換えを含む移動計画を策定するため、ユーザを効率的に目的地へ到達させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施の形態１に係る移動管理システムを示す概略図である。
実施の形態１に係る移動計画策定装置の機能構成例を示すブロック図である。
実施の形態１に係る移動計画策定装置のハードウェア構成例を示す図である。
走行可能範囲の算出例を示す図である。
実施の形態１に係る移動計画策定処理のフローチャートである。
実施の形態１に係る移動計画策定処理のフローチャートである。
ユーザ入力画面を示す図である。
実施の形態１に係る移動計画策定処理実行時のデータの送受信を示すシーケンス図である。
車両変更時のユーザの動きを示す図である。
車両変更時のユーザの動きを示す図である。
本発明の実施の形態２に係る移動計画策定装置の機能構成例を示すブロック図である。
実施の形態２に係る移動計画策定処理のフローチャートである。
実施の形態２に係る移動計画策定処理のフローチャートである。
実施の形態２に係る移動計画策定処理実行時のデータの送受信を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図面を参照しながら、本発明の実施の形態に係る移動計画策定装置、移動管理システム、移動計画策定方法及びプログラムについて説明する。各図面においては、同一又は同等の部分に同一の符号を付す。
【００１０】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１に係る移動管理システム１は、複数の車両を含む車両群を管理し、ユーザを車両により移動させるモビリティサービスシステムである。例えば、移動管理システム１は、自律走行する複数の車両の中から、ユーザの要求に応じた車両を配車し、該車両により目的地までユーザを移動させる配車システムである。なお、移動管理システム１で使用される車両は、自律走行するものに限定されず、ブレーキ補助、操舵補助等を行う運転支援の制御を行うものであってもよく、あるいは、カーナビゲーション等の航行支援を行うものであってもよい。また、移動管理システム１は、運転支援又は航行支援技術を用いたライドシェアシステム、カーシェアリングシステム等であってもよい。本実施の形態においては、移動管理システム１が自律走行する車両を使用する配車システムである場合について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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