特許ウォッチ

公開番号2025078713
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-20
出願番号2025032549,2023114360
出願日2025-03-03,2018-05-17
発明の名称測定装置、測定方法、プログラム、及び、記憶媒体
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250513BHJP(信号)
要約【課題】状況に応じて白線を検出する範囲を適切に調整し、自車位置推定の精度低下を防止する。
【解決手段】測定装置は、周囲の地物を検出するためのセンサ部からの出力データを取得し、出力データのうち、自己位置から所定の位置関係にある所定範囲の検出結果に相当するデータを抽出する。所定範囲は、前記自己位置の精度によって決定される。そして、測定装置は、抽出されたデータに基づいて所定の処理を行う。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
周囲の路面線を検出するためのセンサ部からの出力データを取得する取得部と、
前記出力データのうち、自己位置から所定の位置関係にある所定範囲の検出結果に相当するデータを抽出する抽出部と、
抽出されたデータに基づいて所定の処理を行う処理部と、
を備え、
前記抽出部は、前記自己位置の精度に応じて、前記所定範囲の前記路面線の長手方向と交わる第１方向における長さを決定することを特徴とする測定装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記抽出部は、前記第１方向における前記自己位置の精度に応じて前記所定範囲を決定することを特徴とする請求項１に記載の測定装置。
【請求項３】
前記抽出部は、前記路面線の前記第１方向における長さと、前記自己位置の精度とに基づいて、前記所定範囲の第１方向における長さを決定することを特徴とする請求項２に記載の測定装置。
【請求項４】
前記抽出部は、前記自己位置の精度が低いほど、前記第１方向における長さを大きくすることを特徴とする請求項２又は３に記載の測定装置。
【請求項５】
前記測定装置は、移動体に搭載され、
前記抽出部は、前記移動体の位置を基準として右前方、右後方、左前方、左後方の４か所に前記所定範囲を設定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の測定装置。
【請求項６】
前記処理部は、前記路面線の位置を検出し、当該路面線の位置に基づいて前記測定装置の位置を推定する処理を行うことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の測定装置。
【請求項７】
前記抽出されたデータの座標の平均値に基づいて、前記路面線の中心位置を算出する算出部を備える請求項１乃至６のいずれか一項に記載の測定装置。
【請求項８】
前記算出部は、前記抽出されたデータの前記長手方向の座標の平均値及び前記第１方向の座標の平均値に基づいて、前記路面線の中心位置を算出する請求項７に記載の測定装置。
【請求項９】
測定装置により実行される測定方法であって、
周囲の路面線を検出するためのセンサ部からの出力データを取得する取得工程と、
前記出力データのうち、自己位置から所定の位置関係にある所定範囲の検出結果に相当するデータを抽出する抽出工程と、
抽出されたデータに基づいて所定の処理を行う処理工程と、
を備え、
前記抽出工程は、前記自己位置の精度に応じて、前記所定範囲の前記路面線の長手方向と交わる第１方向における長さを決定することを特徴とする測定方法。
【請求項１０】
コンピュータを備える測定装置により実行されるプログラムであって、
周囲の路面線を検出するためのセンサ部からの出力データを取得する取得部、
前記出力データのうち、自己位置から所定の位置関係にある所定範囲の検出結果に相当するデータを抽出する抽出部、
抽出されたデータに基づいて所定の処理を行う処理部、
として前記コンピュータを機能させ、
前記抽出部は、前記自己位置の精度に応じて、前記所定範囲の前記路面線の長手方向と交わる第１方向における長さを決定することを特徴とするプログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、地物の位置に基づいて移動体の位置を推定する技術に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転車両では、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）などのセンサで計測した地物位置と、自動運転用の地図情報の地物位置をマッチングして高精度に自車位置を推定する必要がある。ここで利用する地物としては、白線、標識、看板などが挙げられる。特許文献１は、ＬｉＤＡＲを用いて検出した地物位置と、地図情報の地物位置とを用いて自車位置を推定する手法の一例を記載している。また、特許文献２は、道路面に電磁波を送信し、その反射率に基づいて白線を検出する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－７２４２２号公報
特開２０１５－２２２２２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
白線を用いて自車位置を推定する場合、白線の種類（連続線、破線など）や塗装の劣化などによって、ＬｉＤＡＲにより計測できるデータ数に差が生じる。このため、白線を用いて自車位置推定を行う際、白線の検出に使用するＬｉＤＡＲのデータ数が少ない場合と多い場合とでは白線の検出精度が変わり、その結果自車位置推定の精度が変わってくる。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが例として挙げられる。本発明は、状況に応じて白線を検出する範囲を適切に調整し、自車位置推定の精度低下を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、測定装置であって、周囲の路面線を検出するためのセンサ部からの出力データを取得する取得部と、前記出力データのうち、自己位置から所定の位置関係にある所定範囲の検出結果に相当するデータを抽出する抽出部と、抽出されたデータに基づいて所定の処理を行う処理部と、を備え、前記抽出部は、前記自己位置の精度に応じて、前記所定範囲の前記路面線の長手方向と交わる第１方向における長さを決定することを特徴とする。
【０００７】
請求項に記載の発明は、測定装置により実行される測定方法であって、周囲の路面線を検出するためのセンサ部からの出力データを取得する取得工程と、前記出力データのうち、自己位置から所定の位置関係にある所定範囲の検出結果に相当するデータを抽出する抽出工程と、抽出されたデータに基づいて所定の処理を行う処理工程と、を備え、前記抽出工程は、前記自己位置の精度に応じて、前記所定範囲の前記路面線の長手方向と交わる第１方向における長さを決定することを特徴とする。
【０００８】
請求項に記載の発明は、コンピュータを備える測定装置により実行されるプログラムであって、周囲の路面線を検出するためのセンサ部からの出力データを取得する取得部、前記出力データのうち、自己位置から所定の位置関係にある所定範囲の検出結果に相当するデータを抽出する抽出部、抽出されたデータに基づいて所定の処理を行う処理部、として前記コンピュータを機能させ、前記抽出部は、前記自己位置の精度に応じて、前記所定範囲の前記路面線の長手方向と交わる第１方向における長さを決定することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
白線抽出方法を説明する図である。
白線予測範囲の決定方法を説明する図である。
白線中心位置の算出方法を説明する図である。
白線予測範囲の補正方法を説明する図である。
測定装置の構成を示すブロック図である。
白線を利用した自車位置推定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の１つの好適な実施形態では、測定装置は、周囲の地物を検出するためのセンサ部からの出力データを取得する取得部と、前記出力データのうち、自己位置から所定の位置関係にある所定範囲の検出結果に相当するデータを抽出する抽出部と、抽出されたデータに基づいて所定の処理を行う処理部と、を備え、前記所定範囲は、前記自己位置の精度によって決定される。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許