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公開番号2025074533
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-14
出願番号2023185386
出願日2023-10-30
発明の名称重畳画像表示装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人ネクスト
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250507BHJP(信号)
要約【課題】乗員の性格や運転技量に合わせた運転支援を可能にした重畳画像表示装置を提供する。
【解決手段】車両が走行する道路に含まれる車線に関する車線情報を取得し、車両が走行する予定の走行予定車線上に存在する障害物に関する障害物情報を取得し、車両の進行方向前方の走行予定車線上に障害物が存在する場合に、車線変更をせずに走行予定車線を走行して障害物を回避するか或いは車線変更をすることにより障害物を回避するかについて乗員に判断を促す第1の案内オブジェクトを表示するように構成する。
【選択図】図14
特許請求の範囲【請求項１】
車両において前記車両の乗員へ情報を案内する案内オブジェクトを、前記車両周辺の風景に重畳して視認させる重畳画像表示装置であって、
車両が走行する道路に含まれる車線に関する車線情報を取得する車線情報取得手段と、
車両が走行する予定の走行予定車線上に存在する障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得手段と、
車両の進行方向前方の前記走行予定車線上に障害物が存在する場合に、車線変更をせずに前記走行予定車線を走行して前記障害物を回避するか或いは車線変更をすることにより前記障害物を回避するかについて乗員に判断を促す第１の案内オブジェクトを表示するオブジェクト表示手段と、を有する重畳画像表示装置。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
乗員の運転挙動を取得する運転挙動取得手段を有し、
前記オブジェクト表示手段は、
前記第１の案内オブジェクトが表示された後に、前記運転挙動に基づいて車両が車線変更をせずに前記走行予定車線を走行して前記障害物を回避すると推定される場合に、前記第１の案内オブジェクトに変えて前記走行予定車線の走行を促す第２の案内オブジェクトを表示し、
前記第１の案内オブジェクトが表示された後に、前記運転挙動に基づいて車両が車線変更をすることにより前記障害物を回避すると推定される場合に、前記第１の案内オブジェクトに変えて車線変更を促す第３の案内オブジェクトを表示する請求項１に記載の重畳画像表示装置。
【請求項３】
前記第１の案内オブジェクトは、
前記走行予定車線の路面に重畳して表示され、
前記障害物に近い位置程、強調した表示態様で表示される請求項１又は請求項２に記載の重畳画像表示装置。
【請求項４】
前記第１の案内オブジェクトは、
車両の進行方向に延びる線分であって、
前記障害物と近接する区間以外では前記走行予定車線の中心の路面上に重畳して表示され、
前記障害物と近接する区間では前記走行予定車線内で前記走行予定車線の中心よりも前記障害物から離間する方向にずれた位置に重畳して表示される請求項１又は請求項２に記載の重畳画像表示装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行支援を行う重畳画像表示装置に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、カメラやセンサによって得られる周辺情報、地図情報、センタから取得した交通情報、ＧＰＳ等によって特定される現在位置等の車両の走行に係る各種情報を取得し、運転手に対する報知や、運転の補助、さらには運転への介入を行うことで適切な運転を行わせる技術について各種提案されている。
【０００３】
ここで、特に車両が今後に走行する予定の車線上に駐車車両や工事エリアなどの障害物が存在する場合には、運転者は予定通りに車線を走行し車線内の移動で障害物を回避するか、或いは他の車線へと車線変更することで障害物を回避するかを判断しなければならず、そのような場合においてどのような支援を行うかが重要である。例えば特開２０２３－３２０６９号公報には車両が走行する走行車線の前方に前方障害物が存在する場合に、前方障害物が走行車線にはみ出す量を検出し、はみ出す量によって現在の走行車線を継続して走行するか他の車線へと車線変更するかを車両側で判断して車両制御を行う技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２３－３２０６９号公報（段落００４１－００５４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１の技術では、前方障害物が走行車線にはみ出す量が閾値以上であれば他の車線へと車線変更して障害物を回避（以下、車線変更回避という）することを選択し、はみ出す量が閾値未満であれば現在の走行車線内で前方障害物を回避する（以下、車線維持回避という）ことを選択するが、その選択が運転者にとって適切な選択とならない、即ち運転者の意に反した制御が行われる場合があった。前方障害物がある場合に運転者が車線変更回避と車線維持回避のどちらを希望するかは、運転者の性格や運転技量によって異なり、仮に走行車線内に前方障害物を回避するための十分なスペースがあったとしても慎重な運転者や運転に慣れていない運転者であれば車線維持回避よりも車線変更回避を選択すると予想される。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両の進行方向前方の走行予定車線上に障害物が存在する場合に、車両周辺の風景に重畳して表示された案内オブジェクトにより車線変更回避と車線維持回避のいずれを行うかについて乗員に判断を促す案内を、直感的に分かり易い態様で行うことで、乗員の性格や運転技量に合わせた運転支援を可能にした重畳画像表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本発明に係る重畳画像表示装置は、車両において前記車両の乗員へ情報を案内する案内オブジェクトを、前記車両周辺の風景に重畳して視認させる重畳画像表示装置であって、車両が走行する道路に含まれる車線に関する車線情報を取得する車線情報取得手段と、車両が走行する予定の走行予定車線上に存在する障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得手段と、車両の進行方向前方の前記走行予定車線上に障害物が存在する場合に、車線変更をせずに前記走行予定車線を走行して前記障害物を回避するか或いは車線変更をすることにより前記障害物を回避するかについて乗員に判断を促す第１の案内オブジェクトを表示するオブジェクト表示手段と、を有する。
尚、「風景」とは、実際に車両から視認される風景（実景）に加えて、風景を撮像した画像、風景を再現した画像等も含む。
また、「車両が走行する予定の走行予定車線」とは、現時点で車両が走行する車線だけではなく、現時点で車両が走行する車線と異なるが、将来的に車両が走行する予定の車線も含む。
【発明の効果】
【０００８】
前記構成を有する本発明に係る重畳画像表示装置によれば、車両の進行方向前方の走行予定車線上に障害物が存在する場合に、車両周辺の風景に重畳して表示された案内オブジェクトにより車線変更をせずに走行予定車線を走行して障害物を回避するか或いは車線変更をすることにより障害物を回避するかについて乗員に判断を促す案内を、直感的に分かり易い態様で行うことが可能となる。その結果、乗員の意に反した案内や車両制御が行われることがなく、乗員の性格や運転技量に合わせた運転支援が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係る重畳画像表示装置の概略構成図である。
車両の乗員によって視認される風景と風景に重畳される虚像の一例を示した図である。
本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。
本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。
推奨車線（走行予定車線）の一例を示した図である。
障害物が存在しない場合に、車両の乗員から視認される案内オブジェクトの例を示した図である。
障害物が存在しない場合に、車両の乗員から視認される案内オブジェクトの例を示した図である。
障害物の占有幅と余剰幅の算出方法について説明した図である。
障害物の手前で停止して回避する場合に、車両の乗員から視認される案内オブジェクトの例を示した図である。
車線変更して障害物を回避する場合に、車両の乗員から視認される案内オブジェクトの例を示した図である。
走行予定車線内の移動で障害物を回避する場合に算出される回避経路を示した図である。
車線内の移動で障害物を回避する場合に、車両の乗員から視認される案内オブジェクトの例を示した図である。
乗員に回避動作の判断を促す場合に、車両の乗員から視認される案内オブジェクトの例を示した図である。
車線変更により障害物を回避する場合に算出される回避経路を示した図である。
車両の乗員から視認される案内オブジェクトの遷移例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る重畳画像表示装置１を具体化した実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る重畳画像表示装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る重畳画像表示装置１の概略構成図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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