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公開番号2025080793
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-27
出願番号2023194049
出願日2023-11-15
発明の名称車両
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250520BHJP(信号)
要約【課題】車両の悪路走破性を向上させる。
【解決手段】車両1は、ディスプレイ(ナビ画面5およびHUD6)と、車両1の上方から車両1が撮影されたように車両1の周囲の状況を示すパノラマ画像をディスプレイに表示させるプロセッサ71とを備える。パノラマ画像は、パノラマ画像に重畳表示され、複数の車輪84の位置を示すアイコンと、パノラマ画像に重畳表示され、複数の車輪84が通過することが望ましいルートを示す推奨ルートとを含む。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
複数の車輪を用いて走行する車両であって、
ディスプレイと、
前記車両の上方から前記車両が撮影されたように前記車両の周囲の状況を示すパノラマ画像を前記ディスプレイに表示させるプロセッサとを備え、
前記パノラマ画像は、
前記パノラマ画像に重畳表示され、前記複数の車輪の位置を示すアイコンと、
前記パノラマ画像に重畳表示され、前記複数の車輪が通過することが望ましいルートを示す推奨ルートとを含む、車両。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
前記車両が走行する地表の形状を測定する地表形状センサをさらに備え、
前記プロセッサは、前記地表形状センサによる測定結果に応じて前記推奨ルートを決定する、請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記車両の最低地上高よりも高い障害物を避ける一方で、前記最低地上高よりも低い障害物を避けないように、前記推奨ルートを決定する、請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記パノラマ画像は、
第１表示態様で前記パノラマ画像に重畳表示され、前記最低地上高よりも高い障害物を示す第１のアイコンと、
前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で前記パノラマ画像に重畳表示され、前記最低地上高よりも低い障害物を示す第２のアイコンとをさらに含む、請求項３に記載の車両。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記地表に積もった雪の上に形成された轍を前記複数の車輪が通過するように前記推奨ルートを決定する、請求項２に記載の車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は車両に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特開２０２２－８２４８７号公報（特許文献１）に開示された周辺画像生成装置は、車両の底部を透過させた合成画像である床下透過画像を生成する合成画像生成部を備える。合成画像生成部は、床下透過画像として、車両の下方に位置する地面の一部または全部を示す画像上に、車体が存在する範囲の境界を示す車両境界線を重畳させるとともに、車両境界線に所定パターンの装飾を付与した画像を生成するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－８２４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車種によっては車両が悪路（オフロードなど）を走行可能であることが要求される。また、ドライバの居住地によっては車両が悪路（雪道など）を走行せざるを得ない状況が生じ得る。このような走行条件に備えるため、車両が高い悪路走破性を有することが望ましい。
【０００５】
本開示は上記課題を解決するためになされたものであり、本開示の目的の１つは、車両の悪路走破性を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本開示のある局面に係る車両は、複数の車輪を用いて走行する。車両は、ディスプレイと、車両の上方から車両が撮影されたように車両の周囲の状況を示すパノラマ画像をディスプレイに表示させるプロセッサとを備える。パノラマ画像は、パノラマ画像に重畳表示され、複数の車輪の位置を示すアイコンと、パノラマ画像に重畳表示され、複数の車輪が通過することが望ましいルートを示す推奨ルートとを含む。
【０００７】
上記（１）の構成においては、複数の車輪の位置示すアイコンと、推奨ルートとがパノラマ画像に重畳表示される。これにより、複数の車輪の位置と推奨ルートとの位置関係をドライバが確認しながら運転することが可能になる。よって、上記（１）の構成によれば、車両の悪路走破性を向上させることができる。
【０００８】
（２）車両が走行する地表の形状を測定する地表形状センサをさらに備える。プロセッサは、地表形状センサによる測定結果に応じて推奨ルートを決定する。
【０００９】
上記（２）の構成においては、地表形状センサによる測定結果（すなわち地表の形状）に応じて推奨ルートが決定される。したがって、たとえば地表に何らかの障害物（瓦礫、岩石、倒木、突起、穴、溝などを含む。）が存在しても、車両が障害物を避けて好適に悪路を走破することが可能になる。
【００１０】
（３）プロセッサは、車両の最低地上高よりも高い障害物を避ける一方で、最低地上高よりも低い障害物を避けないように、推奨ルートを決定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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