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公開番号2025072936
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-12
出願番号2023183430
出願日2023-10-25
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250501BHJP(信号)
要約【課題】信号機の灯色に関し、より適切に注意喚起できる技術を提供する。
【解決手段】運転支援装置10において、出力部48は、自車両の前方の交差点における信号機の灯色が黄色の場合、自車両の運転者のための注意喚起の情報を出力する。距離取得部42は、予め定められた基準時間内に自車両が走行可能な距離を取得する。出力部48は、信号機の灯色が黄色であっても、交差点の出口側の基準位置から入口側の走行可能な距離の範囲に自車両が位置するとき、注意喚起の情報を出力しない。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の前方の交差点における信号機の灯色が黄色の場合、自車両の運転者のための注意喚起の情報を出力する出力部と、
予め定められた基準時間内に自車両が走行可能な距離を取得する距離取得部と、
を備え、
前記出力部は、前記信号機の灯色が黄色であっても、前記交差点の出口側の基準位置から入口側の前記走行可能な距離の範囲に自車両が位置するとき、注意喚起の情報を出力しない、
ことを特徴とする運転支援装置。
続きを表示（約 860 文字）【請求項２】
前記基準時間は、前記信号機の黄色の持続時間以上に定められている、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記距離取得部は、前記信号機の灯色が黄色であることが検出されたとき、自車両の速度で前記基準時間内に走行可能な距離を取得する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記距離取得部は、自車両の速度に基づいて、自車両の停止に必要な距離をさらに取得し、
前記交差点の入口側の停止基準位置から前記停止に必要な距離だけ自車両側の位置と、前記出口側の基準位置から前記走行可能な距離だけ自車両側の位置とのうち、前記交差点から遠い方の位置を第１位置とし、
前記出力部は、
前記信号機の灯色が黄色の場合、自車両が前記第１位置に達していないとき、注意喚起の情報を出力し、
前記信号機の灯色が黄色であっても、自車両が前記第１位置よりも前記交差点側に位置するとき、注意喚起の情報を出力しない、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記距離取得部は、自車両の速度に基づいて、自車両の停止に必要な距離の最大値と最小値をさらに取得し、
前記交差点の入口側の停止基準位置から前記最小値だけ自車両側の位置と、前記出口側の基準位置から前記走行可能な距離だけ自車両側の位置とのうち、前記交差点から遠い方の位置を第１位置とし、
前記停止基準位置から前記最大値だけ自車両側の位置を第２位置とし、
前記出力部は、
前記信号機の灯色が黄色の場合、自車両が前記第１位置と前記第２位置の間に位置するとき、注意喚起の情報を出力し、
前記信号機の灯色が黄色であっても、自車両が前記第１位置と前記第２位置の間に位置しないとき、注意喚起の情報を出力しない、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
信号機の灯色に応じて自車両の停止を支援する支援装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。支援装置は、信号機の灯色が黄または赤であることが認識されたとき、注意喚起を行う領域を特定する。注意喚起を行う領域の信号機に近い側の端部は、停止線等の停止基準位置よりも自車両側に設定される。支援装置は、車両が注意喚起を行う領域内を走行していると判定された場合、注意喚起を行い、車両が注意喚起を行う領域内を走行していないと判定された場合、注意喚起を行わない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－０６３９４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明者は、交差点の大きさによらずに注意喚起を行う領域を特定する場合、交差点の大きさによっては、運転者が注意喚起を煩わしく感じ得る状況があることを認識した。
【０００５】
本発明の目的は、信号機の灯色に関し、より適切に注意喚起できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、自車両の前方の交差点における信号機の灯色が黄色の場合、自車両の運転者のための注意喚起の情報を出力する出力部と、予め定められた基準時間内に自車両が走行可能な距離を取得する距離取得部と、を備える。前記出力部は、前記信号機の灯色が黄色であっても、前記交差点の出口側の基準位置から入口側の前記走行可能な距離の範囲に自車両が位置するとき、注意喚起の情報を出力しない。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、信号機の灯色に関し、より適切に注意喚起できる技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態の車載システムの機能構成を示す図である。
図２（ａ），（ｂ）は、比較例の注意喚起動作を説明するための図である。
図３（ａ），（ｂ）は、実施の形態の注意喚起動作を説明するための図である。
図３（ａ）の狭い交差点における自車両の速度に対する第１最小距離ｄｅ１および第２最小距離ｄｅ２の関係を示す図である。
図１の運転支援装置の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、実施の形態の車載システム１の機能構成を示す。車載システム１は、車両に搭載される。車載システム１は、運転支援装置１０、外界センサ２０、速度取得部２２、位置取得部２４、ＨＭＩ（ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅ）３０、およびアクチュエータ３２を備える。
【００１０】
外界センサ２０は、自車両の外部を定期的に撮像するカメラを含む。外界センサ２０は、撮像した画像を運転支援装置１０に供給する。外界センサ２０は、カメラに加えて、例えば、外界を認識するためのレーダ、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）等を含んでもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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