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公開番号2025082980
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-30
出願番号2023196581
出願日2023-11-20
発明の名称追従対象車両決定方法、プログラム、追従対象車両決定装置、及び自律移動体
出願人国立大学法人金沢大学
代理人個人
主分類B60W 40/04 20060101AFI20250523BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両が追従する対象である対象車両を適切に決定することができる追従対象車両決定方法などを提供する。
【解決手段】追従対象車両決定方法は、自車両の走行予定経路に基づいて、自車両が追従する対象である対象車両を決定する追従対象車両決定方法であって、対象車両の候補となる候補車両を探索する探索ステップS20と、候補車両の走行態様を表す1以上のパラメータにそれぞれ対応する1以上の期待値を予測する予測ステップS30と、候補車両の1以上のパラメータにそれぞれ対応する1以上の測定値と、1以上の期待値とに基づいて、候補車両が走行予定経路の走行を継続する確率である走行継続確率を算出する算出ステップS40と、走行継続確率に基づいて対象車両を決定する決定ステップS50とを含み、1以上の期待値は、候補車両が走行予定経路を走行し続けると仮定した場合に予測される1以上のパラメータの値である。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の走行予定経路に基づいて、前記自車両が追従する対象である対象車両を決定する追従対象車両決定方法であって、
前記対象車両の候補となる候補車両を探索する探索ステップと、
前記候補車両の走行態様を表す１以上のパラメータにそれぞれ対応する１以上の期待値を予測する予測ステップと、
前記候補車両の前記１以上のパラメータにそれぞれ対応する１以上の測定値と、前記１以上の期待値とに基づいて、前記候補車両が前記走行予定経路の走行を継続する確率である走行継続確率を算出する算出ステップと、
前記走行継続確率に基づいて前記対象車両を決定する決定ステップとを含み、
前記１以上の期待値は、前記候補車両が前記走行予定経路を走行し続けると仮定した場合に予測される前記１以上のパラメータの値である
追従対象車両決定方法。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記候補車両は、前記自車両の前方に位置する車両である
請求項１に記載の追従対象車両決定方法。
【請求項３】
前記対象車両は、前記走行予定経路の外部から、前記走行予定経路に移動する車両である
請求項１又は２に記載の追従対象車両決定方法。
【請求項４】
前記対象車両は、前記走行予定経路に合流する経路を走行する車両である
請求項３に記載の追従対象車両決定方法。
【請求項５】
前記候補車両には、路上に止まっている車両が含まれる
請求項１又は２に記載の追従対象車両決定方法。
【請求項６】
前記候補車両には、一時停止位置で停止する車両が含まれる
請求項１又は２に記載の追従対象車両決定方法。
【請求項７】
前記１以上のパラメータは、前記候補車両の速度、前記候補車両の加速度、前記候補車両が走行している車線の端から前記候補車両までの横方向におけるスペース、及び、前記候補車両の車間距離の少なくとも一つを含む
請求項１又は２に記載の追従対象車両決定方法。
【請求項８】
前記１以上のパラメータは、前記候補車両の速度、前記候補車両の加速度、前記候補車両が走行している車線の端から前記候補車両までの横方向におけるスペース、及び、前記候補車両の車間距離のすべてを含む
請求項１又は２に記載の追従対象車両決定方法。
【請求項９】
前記算出ステップにおいて、前記１以上の測定値の各々と前記１以上の期待値のうち当該測定値に対応する期待値との差に対して、前記走行継続確率は所定の確率分布に従うと仮定して、前記走行継続確率を算出する
請求項１又は２に記載の追従対象車両決定方法。
【請求項１０】
前記算出ステップにおいて、前記１以上の測定値と、前記１以上の期待値とに基づいて、１以上の個別確率を算出し、
前記１以上の個別確率の各々は、前記１以上の測定値のうちの一つの測定値と、前記１以上の期待値のうち当該一つの測定値に対応する期待値とに基づいて算出される、前記候補車両が前記走行予定経路の走行を継続する確からしさを示し、
前記走行継続確率は、前記１以上の個別確率の重み付け平均である
請求項１又は２に記載の追従対象車両決定方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、追従対象車両決定方法、プログラム、追従対象車両決定装置、及び自律移動体に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
現在、車両等の移動体の自動運転に関する研究が活発に進められている。移動体の自動運転において、周辺の移動体との衝突を回避するために、他の移動体が走行する車線などを予測する技術が知られている。特に、自車両の走行予定経路を走行する他車両を追従対象として特定することで、自動運転の性能向上を期待できる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、自車両の走行経路に割り込む他車両を予測する方法が記載されている。特許文献１に記載された発明においては、道路形状などの所定の条件に基づいて他の車両の、自車両が走行する車線への割り込みを予測しようとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－１５３０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された発明においては、他車両の割り込みの予測が外れる場合があり得るが、そのような場合については想定されていない。このため、特許文献１に記載された発明は、自車両が追従する対象となる他車両の特定方法には適していない。
【０００６】
そこで、本発明は、自車両が追従する対象である対象車両を適切に決定することができる追従対象車両決定方法などを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る追従対象車両決定方法は、自車両の走行予定経路に基づいて、前記自車両が追従する対象である対象車両を決定する追従対象車両決定方法であって、前記対象車両の候補となる候補車両を探索する探索ステップと、前記候補車両の走行態様を表す１以上のパラメータにそれぞれ対応する１以上の期待値を予測する予測ステップと、前記候補車両の前記１以上のパラメータにそれぞれ対応する１以上の測定値と、前記１以上の期待値とに基づいて、前記候補車両が前記走行予定経路の走行を継続する確率である走行継続確率を算出する算出ステップと、前記走行継続確率に基づいて前記対象車両を決定する決定ステップとを含み、前記１以上の期待値は、前記候補車両が前記走行予定経路を走行し続けると仮定した場合に予測される前記１以上のパラメータの値である。
【０００８】
また、上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るプログラムは、上記追従対象車両決定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【０００９】
また、上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る追従対象車両決定装置は、自車両の走行予定経路に基づいて、前記自車両が追従する対象である対象車両を決定する追従対象車両決定装置であって、前記対象車両の候補となる候補車両を探索する探索部と、前記候補車両の走行態様を表す１以上のパラメータにそれぞれ対応する１以上の期待値を予測する予測部と、前記候補車両の前記１以上のパラメータにそれぞれ対応する１以上の測定値と、前記１以上の期待値とに基づいて、前記候補車両が前記走行予定経路の走行を継続する確率である走行継続確率を算出する算出部と、前記走行継続確率に基づいて前記対象車両を決定する決定部とを備え、前記１以上の期待値は、前記候補車両が前記走行予定経路を走行し続けると仮定した場合に予測される前記１以上のパラメータの値である。
【００１０】
また、上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る自律移動体は、上記追従対象車両決定装置と、前記候補車両の情報を取得する車両情報取得部とを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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