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公開番号2025083460
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-30
出願番号2025037598,2023034816
出願日2025-03-10,2023-03-07
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250523BHJP(信号)
要約【課題】被牽引車両を牽引し、かつ、自動運転制御が適用されている車両の車線変更制御を中断するタイミングを適切に設定することが可能な車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、車両10が自動運転制御されている場合において被牽引車両11を牽引していることを検出する牽引検出部31と、所定の条件が満たされる場合に実行される車線変更制御の実行中において、隣接車線を走行する他の車両と車両10との相対位置の変化及び相対速度の少なくとも一方に基づいて設定される中断条件を満たすか否か判定する判定部38と、中断条件が満たされると車線変更制御を中断させる中断指示部39とを有し、判定部38は、車両10が被牽引車両11を牽引していることが検出された場合における中断条件を、車両10が被牽引車両11を牽引していることが検出されない場合における中断条件よりも緩和する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
車両が自動運転制御されている場合において、被牽引車両を牽引していることを検出する牽引検出部と、
前記車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両と前記車両との相対位置及び相対速度を検出する検出部と、
所定の条件が満たされる場合に、前記車両を前記自車線から前記隣接車線へ車線変更させるよう、前記車両の車線変更制御を実行する制御部と、
前記車線変更制御の実行中において、前記他の車両と前記車両との前記相対位置の変化及び前記相対速度の少なくとも一方に基づいて設定される中断条件を満たすか否か判定する判定部と、
前記中断条件が満たされると、前記制御部に前記車線変更制御を中断させる中断指示部と、
を有し、
前記判定部は、前記車両が前記被牽引車両を牽引していることが検出された場合における前記中断条件を、前記車両が前記被牽引車両を牽引していることが検出されない場合における前記中断条件よりも緩和する、
車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
他の車両を牽引している車両の挙動は、牽引していない車両の挙動と異なるところがある。そのため、他の車両を牽引する車両の自動運転制御では、牽引の有無による車両の挙動の違いを考慮して車両を制御することが求められる。そこで、被牽引車両を連結した状態とそうでない状態とで車両に対して異なる制御を実行する技術が提案されている（特許文献１を参照）。
【０００３】
特許文献１に開示された運転支援装置は、被牽引車両の連結を検出した場合、運転モードを、ハンドルの把持を条件としないで自動運転を行う第２運転支援モードを同一車線の継続走行時にのみ適用する制限付き第２運転支援モードに設定する。そしてこの運転支援装置は、車線変更時は運転モードをハンドルの把持を条件として自動運転を行う第１運転支援モードに遷移させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６９５１２６２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
被牽引車両を牽引する車両に対して自動運転制御が適用されている場合において、ドライバの運転への関与度合いを高めることが要求されることがある。このような場合において、ドライバの運転への関与度合いを高めるタイミングを適切に設定できることが求められる。
【０００６】
そこで、本発明は、被牽引車両を牽引し、かつ、自動運転制御が適用されている車両の車線変更制御を中断するタイミングを適切に設定することが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一つの実施形態によれば、車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、車両が自動運転制御されている場合において、被牽引車両を牽引していることを検出する牽引検出部と、車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両と車両との相対位置及び相対速度を検出する検出部と、所定の条件が満たされる場合に、車両を自車線から隣接車線へ車線変更させるよう、車両の車線変更制御を実行する制御部と、車線変更制御の実行中において、他の車両と車両との相対位置の変化及び相対速度の少なくとも一方に基づいて設定される中断条件を満たすか否か判定する判定部と、中断条件が満たされると、制御部に車線変更制御を中断させる中断指示部とを有する。そして判定部は、車両が被牽引車両を牽引していることが検出された場合における中断条件を、車両が被牽引車両を牽引していることが検出されない場合における中断条件よりも緩和する、
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る車両制御装置は、被牽引車両を牽引し、かつ、自動運転制御が適用されている車両の車線変更制御を中断するタイミングを適切に設定できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
車両制御装置が実装される車両制御システムの概略構成図である。
車両制御装置の一つの実施形態である電子制御装置のハードウェア構成図である。
第１の実施形態による車両制御処理に関する、電子制御装置のプロセッサの機能ブロック図である。
（ａ）及び（ｂ）は、被牽引車両の牽引が検出されていない場合におけるハンズオン要求閾値と、被牽引車両の牽引が検出されている場合におけるハンズオン要求閾値の関係の一例を示す図である。
（ａ）及び（ｂ）は、被牽引車両の牽引が検出されていない場合における運転交代要求閾値と、被牽引車両の牽引が検出されている場合における運転交代要求閾値の関係の一例を示す図である。
第１の実施形態による、ドライバの運転関与の度合いの変更に関する車両制御処理の動作フローチャートである。
第２の実施形態による車両制御処理に関する、電子制御装置のプロセッサの機能ブロック図である。
被牽引車両の牽引の検出の有無と中断条件の一例である時間閾値との関係を示す図である。
第２の実施形態による、車線変更に関する車両制御処理の動作フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図を参照しつつ、車両制御装置及び車両制御装置上で実行される車両制御方法ならびに車両制御用コンピュータプログラムについて説明する。この車両制御装置は、被牽引車両を牽引可能な車両の走行を自動運転制御する。より具体的に、この車両制御装置は、車両のドライバに対して車両の運転への関与を要求する関与要求条件が満たされるか否かを判定し、関与要求条件が満たされると判定された場合に、車室内に設けられた通知機器を介して運転への関与の要求を通知する。そしてこの車両制御装置は、車両が被牽引車両を牽引していることが検出されない場合における関与要求条件よりも、車両が被牽引車両を牽引していることが検出された場合における関与要求条件を緩和する。
（【００１１】以降は省略されています）

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