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公開番号2025102124
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-08
出願番号2023219376
出願日2023-12-26
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250701BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】本発明は、常に作業車両と畔が適切な距離を保ちながら、作業を行える作業車両を提供することを課題とする。
【解決策】行車体10と、前記走行車体10に取り付けられた操舵輪40L、40R、と前記走行車体10を自律走行させる制御部200と、前記走行車体前部10から畔までの距離を検出する第1畔検出センサ621Aを前記走行車体の前部側面に備え、前記走行車体後部から畔までの距離を検出する第2畔検出センサ621Bを前記走行車体10の後部側面に備え、制御部200は、前記第1畔検出センサ621Aおよび前記第2畔検出センサ621Bの検出結果に基づいて前記走行車体10が畔に沿って走行するように自動操縦する作業車両とする。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
走行車体と、
前記走行車体に取り付けられた操舵輪と
前記走行車体を自律走行させる制御部と、
前記走行車体前部から畔までの距離を検出する第1畔検出センサを前記走行車体の前部側面に備え、
前記走行車体後部から畔までの距離を検出する第２畔検出センサを前記走行車体の後部側面に備え、
制御部は、前記第1畔検出センサおよび前記第２畔検出センサの検出結果に基づいて前記走行車体が畦に沿って走行するように自動操縦する
作業車両。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記制御部は
前記第1畔検出センサから畔までの距離が規定の範囲内であり
前記第2畔検出センサから畔までの距離も規定の範囲内であるときは
直進するよう自動操縦する
請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記制御部は
前記第1畔検出センサから畔までの距離が規定の範囲より離れたことを検知し、
かつ前記第2畔検出センサから畔までの距離が規定の範囲内である場合
操舵輪を畔方向に切り、前記第１畔検出センサから畔までの距離が規定の範囲内になるように自動操縦する
請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記制御部は
前記第1畔検出センサから畔までの距離が規定の範囲内であり
かつ前記第2畔検出センサから畔までの距離が規定の範囲より離れたことを検知した場合
操舵輪を畔と反対方向に切り、前記第２畔検出センサから畔までの距離が規定の範囲内になるように自動操縦する
請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
前記制御部は
前記第1畔検出センサから畔までの距離が規定の範囲よりも近づいたことを検知し、
かつ前記第2畔検出センサから畔までの距離が規定の範囲内である場合
操舵輪を畔と反対方向に切り、前記第1畔検出センサから畔までの距離が規定の範囲内になるように自動操縦する
請求項１に記載の作業車両。
【請求項６】
前記制御部は
前記第1畔検出センサから畔までの距離が規定の範囲内であり
前記第2畔検出センサから畔までの距離が規定の範囲よりも近づいたことを検知した場合
操舵輪を畔方向に切り、前記第2畔検出センサから畔までの距離が規定の範囲内になるように自動操縦する
請求項１に記載の作業車両。
【請求項７】
前記走行車体に装着した作業機の幅情報を取得し、
前記幅情報に基づいて前記第1畔検出センサおよび前記第2畔検出センサから畔までの距離の既定の範囲を設定する
請求項２から６に記載の作業車両

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタ等の作業車両に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
走行車体の自己位置を測定する測位装置を有し、車両に装着した作業機を認識する作業機任式手段を有し、あらかじめ設定された予定走行経路に沿って自立走行させる制御部を有し、制御部は、予定走行経路内にある障害物を認識する障害物認識手段により進行方向に存在する障害物を認識すると装着された作業機に応じて走行経路を変更し、障害物を回避する作業車両が公知である。（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－９７４５４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の作業車両では、測位装置で走行車体位置を測ることで、あらかじめ設定された予定走行経路の畔際を走行中に障害物を認識すると回避操作を行い予定走行経路に戻っていた。しかし、測位装置は実際の位置と多少のずれが生じるため、畔際との距離が開いてしまい残耕が残っていた。本発明では、常に畔と適切な距離を保ちながら作業を行える作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前述した課題を解決するために、次のように構成する。
【０００６】
請求項１の発明は、走行車体（１０）と、前記走行車体（１０）に取り付けられた操舵輪（４０Ｌ、４０Ｒ）と前記走行車体（１０）を自律走行させる制御部（２００）と、前記走行車体前部（１０）から畔までの距離を検出する第１畔検出センサ（６２１Ａ）を前記走行車体の前部側面に備え、前記走行車体後部から畔までの距離を検出する第２畔検出センサ（６２１Ｂ）を前記走行車体（１０）の後部側面に備え、前記第１畔検出センサ（６２１Ａ）および前記第２畔検出センサ（６２１Ｂ）の検出結果に基づいて前記走行車体（１０）が畦に沿って走行するように自動操縦することを特徴とする。
【０００７】
請求項２の発明は、前記制御部（２００）は前記第１畔検出センサ（６２１Ａ）から畔までの距離が規定の範囲内であり、前記第２畔検出センサ（６２１Ｂ）から畔までの距離も規定の範囲内であるときは直進するよう自動操縦することを特徴とする。
【０００８】
請求項３の発明は、前記制御部（２００）は前記第１畔検出センサ（６２１Ａ）から畔までの距離が規定の範囲内以上離れたことを検知し、かつ前記第２畔検出センサ（６２１Ｂ）から畔までの距離が規定の範囲内である場合操舵輪（４０L、４０R）を畔方向に回転させ、前記第１畔検出センサから畔までの距離が規定の範囲内になるように自動操縦することを特徴とする。
【０００９】
請求項４の発明は、前記制御部（２００）は前記第１畔検出センサ（６２１Ａ）から畔までの距離が規定の範囲内であり、かつ前記第２畔検出センサ（６２１Ｂ）から畔までの距離が規定の範囲内より離れたことを検知した場合操舵輪（４０L、４０R）を畔と反対方向に回転させ、前記第２畔検出センサから畔までの距離が規定の範囲内になるように自動操縦することを特徴とする。
【００１０】
請求項５の発明は、前記制御部（２００）は前記第１畔検出センサから畔までの距離が規定の範囲内よりも近づいたことを検知し、かつ前記第２畔検出センサ（６２１Ｂ）畔までの距離が規定の範囲内である場合操舵輪（４０L、４０R）を畔と反対方向に回転させ、前記第１畔検出センサ（６２１Ａ）から畔までの距離が規定の範囲内になるように自動操縦することを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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