特許ウォッチ

公開番号2025085377
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-05
出願番号2023199217
出願日2023-11-24
発明の名称表示制御システム、表示制御方法および遠隔操作システム
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類E02F 9/26 20060101AFI20250529BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械の傾斜を認識しやすくすることができる制御システムおよび制御方法を提供する。
【解決手段】本開示の表示制御システムは、表示装置の表示制御システムであって、作業機械が備える撮像装置が撮像した撮像画像を前記表示装置に表示する表示部を備え、前記表示部は、所定の基準点を回転中心として前記作業機械のロール角に基づいて回転するロール角画像と、前記作業機械のピッチ角に基づいて上下方向に平行移動するピッチ角画像との少なくとも一方を、前記撮像画像に重畳させて前記表示装置に表示する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
表示装置の表示制御システムであって、
作業機械が備える撮像装置が撮像した撮像画像を前記表示装置に表示する表示部を備え、
前記表示部は、所定の基準点を回転中心として前記作業機械のロール角に基づいて回転するロール角画像と、前記作業機械のピッチ角に基づいて上下方向に平行移動するピッチ角画像との少なくとも一方を、前記撮像画像に重畳させて前記表示装置に表示する
表示制御システム。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
前記ロール角画像または前記ピッチ角画像は、線状の画像である
請求項１に記載の表示制御システム。
【請求項３】
前記ロール角画像は、前記表示装置の表示画面の上端および下端に接続しており、または、前記ピッチ角画像は、前記表示装置の表示画面の左端および右端に接続している
請求項２に記載の表示制御システム。
【請求項４】
前記表示部は、前記ロール角画像との位置関係に応じて前記ロール角の値を表すロール角目盛画像と、前記ロール角の値を表すロール角数値画像との少なくとも一方を、
前記撮像画像にさらに重畳させて前記表示装置に表示する
請求項２に記載の表示制御システム。
【請求項５】
前記表示部は、前記ピッチ角画像との位置関係に応じて前記ピッチ角の値を表すピッチ角目盛画像と、前記ピッチ角の値を表すピッチ角数値画像との少なくとも一方を、
前記撮像画像にさらに重畳させて前記表示装置に表示する
請求項２または請求項４に記載の表示制御システム。
【請求項６】
前記ロール角画像は、前記作業機械のロール角の大きさに応じて表示態様が変化する
請求項４に記載の表示制御システム。
【請求項７】
前記ピッチ角画像は、前記作業機械のピッチ角の大きさに応じて表示態様が変化する
請求項５に記載の表示制御システム。
【請求項８】
請求項７に記載の表示制御システムと、
遠隔に設けられた表示装置および操作装置と、
を備える、
遠隔操作システム。
【請求項９】
表示装置の表示制御方法であって、
作業機械が備える撮像装置が撮像した撮像画像を前記表示装置に表示する際に、
所定の基準点を回転中心として前記作業機械のロール角に基づいて回転するロール角画像と、前記作業機械のピッチ角に基づいて上下方向に平行移動するピッチ角画像との少なくとも一方を、前記撮像画像に重畳させて前記表示装置に表示する、
表示制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、表示制御システム、表示制御方法および遠隔操作システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、作業車両（以下、作業機械という）を遠隔操作する際に、作業機械の傾きをオペレータに直感的に認識させることができる遠隔操作システムが記載されている。特許文献１に記載されている遠隔操作システムでは、作業機械のロール角またはピッチ角の少なくとも一方を表す姿勢画像が表示される。なお、姿勢画像は、例えば気泡式水準器を模した画像に含まれる泡画像の位置によってロール角やピッチ角を表す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－７２４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている遠隔操作システムによれば、運転席に対向する表示装置に姿勢画像を表示することで、作業機械の傾きをオペレータに直感的に認識させることができる。ただし、姿勢画像の形態や配置位置によっては、作業中に撮像画像を注視しながら、姿勢画像への視線移動や作業機械の傾斜量の読み取りを瞬時に認識することが難しい場合があるという課題があった。
【０００５】
本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、作業機械の傾斜を認識しやすくすることができる表示制御システム、表示制御方法および遠隔操作システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る表示制御システムは、表示装置の表示制御システムであって、作業機械が備える撮像装置が撮像した撮像画像を前記表示装置に表示する表示部を備え、前記表示部は、所定の基準点を回転中心として前記作業機械のロール角に基づいて回転するロール角画像と、前記作業機械のピッチ角に基づいて上下方向に平行移動するピッチ角画像との少なくとも一方を、前記撮像画像に重畳させて前記表示装置に表示する。
【０００７】
本開示に係る遠隔操作システムは、上記表示制御システムと、遠隔に設けられた表示装置および操作装置と、を備える。
【０００８】
本開示に係る表示装置の表示制御方法は、表示装置の表示制御方法であって、作業機械が備える撮像装置が撮像した撮像画像を前記表示装置に表示する際に、所定の基準点を回転中心として前記作業機械のロール角に基づいて回転するロール角画像と、前記作業機械のピッチ角に基づいて上下方向に平行移動するピッチ角画像との少なくとも一方を、前記撮像画像に重畳させて前記表示装置に表示する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の表示制御システム、表示制御方法および遠隔操作システムは、作業機械の傾斜を認識しやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の実施形態に係る遠隔操作システムの構成例を示す概略図である。
本開示の実施形態に係る作業機械の外観図である。
本開示の実施形態に係る作業機械の撮像装置が撮像した撮像画像の例を示す模式図である。
本開示の実施形態に係る遠隔運転室の制御装置の構成例を示す概略ブロック図である。
本開示の実施形態に係る撮像画像から切り出される画像の例を示す模式図である。
本開示の実施形態に係る撮像画像に重畳される画像の例を示す模式図である。
本開示の実施形態に係る撮像画像に重畳される画像の例を示す模式図である。
本開示の実施形態に係る表示装置が表示する画像の例を示す模式図である。
本開示の実施形態に係る表示装置が表示する画像の例を示す模式図である。
本開示の実施形態に係る遠隔運転室の制御装置による動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る撮像画像に重畳される画像の他の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許