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公開番号2025096345
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2025060965,2020147856
出願日2025-04-02,2020-09-02
発明の名称作業機械の障害物報知システムおよび作業機械の障害物報知方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250619BHJP(信号)
要約【課題】作業機械における障害物の検知範囲を変更する。
【解決手段】障害物判定部は、障害物の検出対象の検出範囲内に障害物が存在するか否かを判定する。報知部は、障害物が存在すると判定した場合に、障害物を示す報知を行う。操作入力部は、検出範囲の変更に対する表示部への操作を受け付ける。変更部は、操作に基づいて検出範囲の大きさを変更する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
障害物の検出対象の検出範囲内に前記障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
前記障害物が存在すると判定した場合に、前記障害物を示す報知を行う報知部と、
前記検出範囲の変更に対する表示部への操作を受け付ける操作入力部と、
前記操作に基づいて前記検出範囲の大きさを変更する変更部と
を備える作業機械の障害物報知システム。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記検出範囲の大きさの変更は、前記検出範囲の方向を変更することである
請求項１に記載の作業機械の障害物報知システム。
【請求項３】
前記検出範囲の大きさの変更は、前記検出範囲の大きさの大小を変更することである請求項１に記載の作業機械の障害物報知システム。
【請求項４】
前記報知部は、タッチパネルディスプレイに前記障害物を示す情報を表示させ、
前記操作入力部は、前記タッチパネルディスプレイに対するタッチ操作を受け付ける請求項１から請求項３の何れか1項に記載の作業機械の障害物報知システム。
【請求項５】
前記変更部は、前記操作に基づいて、前記検出範囲を複数の検出範囲候補の１つに切り替えて前記検出範囲の大きさを変更する
請求項１から請求項４の何れか1項に記載の作業機械の障害物報知システム。
【請求項６】
前記検出範囲は、前記作業機械の周囲を撮像する複数の撮像装置の撮像範囲によって構成され、
前記障害物判定部は、前記作業機械の周囲を撮像する複数の撮像装置が撮像した画像データに基づいて前記障害物が存在するか否かを判定し、
前記操作入力部は、前記複数の撮像装置のうち、少なくとも１つに対応する前記検出範囲を選択する操作を受け付け、
前記変更部は、選択された前記検出範囲を前記障害物の判定に用いるか否かを切り替える
請求項１に記載の作業機械の障害物報知システム。
【請求項７】
障害物の検出対象の検出範囲内に前記障害物が存在するか否かを判定するステップと、前記障害物が存在すると判定した場合に、前記障害物を示す報知を行うステップと、前記検出範囲の変更に対する表示部への操作を受け付けるステップと、
前記操作に基づいて前記検出範囲の大きさを変更するステップと、
を有する作業機械の障害物報知方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械の障害物報知システムおよび作業機械の障害物報知方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、作業機械の周辺の人を検知する周辺監視システムに係る技術が開示されている。特許文献１に記載の技術によれば、周辺監視システムは、周囲の障害物を検知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－０３５７９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
周辺監視システムは、障害物を検出すると、障害物が存在することをディスプレイやスピーカなどから報知する。作業機械のオペレータは、周辺監視システムによる報知を受け、障害物が存在することを確認し、また安全が確保されていることを確認する。
【０００５】
ところで、作業機械の作業内容によっては、作業機械の全周に亘っての障害物の監視が必要でない場合がある。例えば、ダンプトラックへの積込旋回作業において、ダンプトラックが存在する方向について、障害物の検出が不要である可能性がある。
本開示の目的は、作業機械における障害物の検知範囲を変更可能な作業機械の障害物報知システムおよび作業機械の障害物報知方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、作業機械の障害物報知システムは、障害物の検出対象の検出範囲内に前記障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、前記障害物が存在すると判定した場合に、前記障害物を示す報知を行う報知部と、前記検出範囲の変更に対する表示部への操作を受け付ける操作入力部と、前記操作に基づいて前記検出範囲の大きさを変更する変更部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
上記態様によれば、作業機械のオペレータは、作業機械における障害物の検知範囲を変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態に係る作業機械の構成を示す概略図である。
第１の実施形態に係る作業機械が備える複数のカメラ１２１の撮像範囲を示す図である。
第１の実施形態に係る運転室の内部の構成を示す図である。
第１の実施形態に係る制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
第１の実施形態に係る表示画面の例を示す図である。
第１の実施形態に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。
第１の実施形態に係る制御装置の動作例を示す図である。
第１の実施形態の変形例に係る制御装置の動作例を示す図である。
第２の実施形態に係る表示画面の例を示す図である。
第２の実施形態に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。
第２の実施形態に係る制御装置の動作例を示す図である。
第１の変形例に係る制御装置の動作例を示す図である。
第２の変形例に係る制御装置の動作例を示す図である。
第３の変形例に係る制御装置の動作例を示す図である。
第４の変形例に係る制御装置の動作例を示す図である。
第５の変形例に係る制御装置の動作例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
〈第１の実施形態〉
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
【００１０】
《作業機械１００の構成》
図１は、第１の実施形態に係る作業機械１００の構成を示す概略図である。
作業機械１００は、施工現場にて稼働し、土砂などの施工対象を施工する。第１の実施形態に係る作業機械１００は、例えば油圧ショベルである。作業機械１００は、走行体１１０、旋回体１２０、作業機１３０および運転室１４０を備える。
走行体１１０は、作業機械１００を走行可能に支持する。走行体１１０は、例えば左右一対の無限軌道である。
旋回体１２０は、走行体１１０に旋回中心回りに旋回可能に支持される。
作業機１３０は、油圧により駆動する。作業機１３０は、旋回体１２０の前部に上下方向に駆動可能に支持される。運転室１４０は、オペレータが搭乗し、作業機械１００の操作を行うためのスペースである。運転室１４０は、旋回体１２０の左前部に設けられる。ここで、旋回体１２０のうち作業機１３０が取り付けられる部分を前部という。また、旋回体１２０について、前部を基準に、反対側の部分を後部、左側の部分を左部、右側の部分を右部という。
（【００１１】以降は省略されています）

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