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公開番号2025085682
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-05
出願番号2025039133,2023201299
出願日2025-03-12,2018-11-27
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム及び記録媒体
出願人パイオニア株式会社
代理人弁理士法人インテクト国際特許事務所,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250529BHJP(信号)
要約【課題】ある位置にある地物が劣化しているかどうかを判定することができる地図データのデータ構造を提供する。
【解決手段】地図データを、地物の位置を示す位置情報と、前記地物の劣化状態に関する劣化情報と、を関連付けて含むデータ構造とする。地図データは、情報処理装置が、前記位置情報により特定される前記地物が劣化しているかどうかを前記劣化情報に基づいて判定する処理に用いられる。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
地物の位置を予測する地物位置予測手段によって予測された位置にある前記地物に照射された光の反射光に関する情報と、当該地物の位置情報と、を含む反射光情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した複数の前記反射光情報に基づき統計処理を行う処理部と、
前記処理部が統計処理した統計処理後情報を閾値と比較することにより、前記地物の劣化状態を判定する判定部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記反射光に関する情報は、前記反射強度又は前記光の照射強度に対する反射率に関する情報であることを特徴とする情報処理装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の情報処理装置であって、
前記処理部は、前記反射光情報に基づき平均を算出する前記統計処理を行い、
前記判定部は、前記処理部が算出した前記平均が第１の前記閾値以下であるか否かによって、前記地物の劣化状態を判定することを特徴とする情報処理装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れか一項に記載の情報処理装置であって、
前記処理部は、前記反射光情報に基づき標準偏差を算出する前記統計処理を行い、
前記判定部は、前記処理部が算出した前記標準偏差が第２の前記閾値以上であるか否かによって、前記地物の劣化状態を判定することを特徴とする情報処理装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか一項に記載の情報処理装置であって、
前記処理部が前記統計処理を行う前に、前記反射光が測定された際の測定日時情報又は天候情報の少なくとも何れか一方の情報を用いて、前記反射光情報を補正する補正部を更に備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか一項に記載の情報処理装置であって、
前記地物は白線であることを特徴とする情報処理装置。
【請求項７】
請求項６に記載の情報処理装置であって、
前記地物は、破線の前記白線におけるペイントされている部分であることを特徴とする情報処理装置。
【請求項８】
情報処理装置による情報処理方法であって、
地物の位置を予測する地物位置予測工程によって予測された位置にある前記地物に照射された光の反射光に関する情報と、当該地物の位置情報と、を含む反射光情報を取得する取得工程と、
前記取得工程で取得した複数の前記反射光情報に基づき統計処理を行う処理工程と、
前記処理工程で統計処理した統計処理後情報を閾値と比較することにより、前記地物の劣化状態を判定する判定工程と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項９】
情報処理装置に含まれるコンピュータを、
地物の位置を予測する地物位置予測手段によって予測され位置にある前記地物に照射された光の反射光に関する情報と、当該地物の位置情報と、を含む反射光情報を取得する取得部、
前記取得部が取得した複数の前記反射光情報に基づき統計処理を行う処理部、
前記処理部が統計処理した統計処理後情報を閾値と比較することにより、前記地物の劣化状態を判定する判定部、
として機能させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項１０】
情報処理装置に含まれるコンピュータを、
地物の位置を予測する地物位置予測手段によって予測された位置にある前記地物に照射された光の反射光に関する情報と、当該地物の位置情報と、を含む反射光情報を取得する取得部、
前記取得部が取得した複数の前記反射光情報に基づき統計処理を行う処理部、
前記処理部が統計処理した統計処理後情報を閾値と比較することにより、前記地物の劣化状態を判定する判定部、
として機能させるための情報処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本願は、地物の劣化状態に関する劣化情報を含む地図データのデータ構造に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転車両では、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）などのセンサで計測した地物位置と、自動運転用の地図データに記述された地物位置をマッチングして高精度に自車位置を推定する必要がある。利用する地物として標識や看板、道路に描かれた白線などがあり、これらの地物位置を含む自動運転用の地図データは安定した自動運転を行うために、現実に即して整備・更新を行う必要がある。例えば、白線が経年劣化等によりその一部が消えてしまっている場合には、地図データにおける当該白線を表すデータに対して、劣化情報を反映させておく必要がある。
【０００３】
そのため、従来は地図整備車両を走行させて、劣化した地物がないか実地調査を行う必要があった。そうした中、レーザー計測技術の発達により、地表面を計測した点群データを用いて地図データの利用・更新等に活かす技術の開発が進められている。例えば、特許文献１には、点群データに建物や街路樹等、道路面以外のデータも多く含まれているところ、この中から道路面を計測しているデータを抽出する技術が開示されている。当該技術は道路に描かれた白線を抽出するための前処理として利用することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１７－９３７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の技術を用いることにより、地表面を計測した点群データから道路領域を判定することができたが、地物の劣化状態まで判定することはできなかった。しかしながら、自動運転技術において、自車位置推定、レーンキープ、走行可能領域の認識などで地物の情報を用いた処理の重要性は非常に高く、地物の劣化状態がその処理に与える影響も大きい。そのため、実際の地物の劣化状態を把握し、劣化している地物については地図データに反映させておくことが重要である。
【０００６】
本願発明は、こうした事情に鑑み、ある位置にある地物が劣化しているかどうかを判定することができる地図データのデータ構造を提供することを課題の一例とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、地物の位置を予測する地物位置予測手段によって予測された位置にある前記地物に照射された光の反射光に関する情報と、当該地物の位置情報と、を含む反射光情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した複数の前記反射光情報に基づき統計処理を行う処理部と、前記処理部が統計処理した統計処理後情報を閾値と比較することにより、前記地物の劣化状態を判定する判定部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の他の一態様は、情報処理装置による情報処理方法であって、地物の位置を予測する地物位置予測工程によって予測された位置にある前記地物に照射された光の反射光に関する情報と、当該地物の位置情報と、を含む反射光情報を取得する取得工程と、前記取得工程で取得した複数の前記反射光情報に基づき統計処理を行う処理工程と、前記処理工程で統計処理した統計処理後情報を閾値と比較することにより、前記地物の劣化状態を判定する判定工程と、を含むことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の他の一態様は、情報処理装置に含まれるコンピュータを、地物の位置を予測する地物位置予測手段によって予測された位置にある前記地物に照射された光の反射光に関する情報と、当該地物の位置情報と、を含む反射光情報を取得する取得部、前記取得部が取得した複数の前記反射光情報に基づき統計処理を行う処理部、前記処理部が統計処理した統計処理後情報を閾値と比較することにより、前記地物の劣化状態を判定する判定部、として機能させることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の他の一態様は、情報処理装置に含まれるコンピュータを、地物の位置を予測する地物位置予測手段によって予測された位置にある前記地物に照射された光の反射光に関する情報と、当該地物の位置情報と、を含む反射光情報を取得する取得部、前記取得部が取得した複数の前記反射光情報に基づき統計処理を行う処理部、前記処理部が統計処理した統計処理後情報を閾値と比較することにより、前記地物の劣化状態を判定する判定部、として機能させるための情報処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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