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公開番号2025094165
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-24
出願番号2025047567,2023557527
出願日2025-03-21,2021-11-04
発明の名称運転制御システム
出願人株式会社SUBARU
代理人個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250617BHJP(信号)
要約【課題】自動運転制御に用いられるセンシングデバイスの機能を補完して、自動運転制御あるいは運転支援制御を継続させる。
【解決手段】運転支援を実行するためのセンサ群100と、自動運転制御を実行するための自動運転センサを含み、自動運転制御に用いる情報を生成する自動運転制御情報生成部200と、車両とあらゆるものとがつながる通信を実行し、自車両の自動運転センサ情報を送信し、他車両の自動運転センサ情報を取得して、該取得した情報と、高精度地図と、により、自車両周辺の情報を生成する周辺情報生成部300と、自動運転制御あるいは運転支援制御を実行する制御部500と、を備え、制御部500は、センサ群100、自動運転制御情報生成部200あるいは周辺情報生成部300の作動状況に応じて、運転制御のモードを変更する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
運転支援を実行するためのセンサ群と、
自動運転制御を実行するための自動運転センサを含み、自動運転制御に用いる情報を生成する自動運転制御情報生成部と、
車両とあらゆるものとがつながる通信を実行し、自車両の自動運転センサ情報を送信し、他車両の自動運転センサ情報を取得して、該取得した情報と、高精度地図と、により、自車両周辺の情報を生成する周辺情報生成部と、
自動運転制御あるいは運転支援制御を実行する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記センサ群、前記自動運転制御情報生成部あるいは前記周辺情報生成部の作動状況に応じて、運転制御のモードを変更する運転制御システム。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記通信が途絶した場合には、前記センサ群からの情報を主として、前記自動運転制御情報生成部において生成された情報を参照しつつ、前記自動運転制御を実行する請求項１に記載の運転制御システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記自動運転制御を実行するためのセンサが作動しない、あるいは機能しない場合には、前記センサ群からの情報を主として、前記周辺情報生成部において生成された情報を参照しつつ、前記運転支援制御を実行する請求項１に記載の運転制御システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記センサ群が作動しない、あるいは機能しない場合には、前記自動運転制御情報生成部からの情報を主として、前記周辺情報生成部において生成された情報を参照しつつ、前記運転支援制御を実行する請求項１に記載の運転制御システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記通信が途絶し、前記自動運転制御を実行するためのセンサが作動しない、あるいは機能しない場合には、前記センサ群からの情報に基づいて、前記運転支援制御を実行する請求項１に記載の運転制御システム。
【請求項６】
前記制御部は、車両内に設けられた装置内のプロセッサと、クラウド上のサーバと、から構成され、前記サーバは、車両の高機能制御と将来予測のための群制御を実行する請求項１に記載の運転制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転制御システムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、運転者が運転操作を行うことなく、車両を走行させる自動運転車両の開発が進んでいる。この自動運転制御は、レベル０、レベル１（運転支援）、レベル２（部分自動運転）、レベル３（条件付自動運転）、レベル４（高度自動運転）、レベル５（完全自動運転）の６段階で定義され、最終段階に向けて急速に開発が進められている。
【０００３】
この種の装置として、自動運転に関し、リアルタイムで安全且つ快適に車を制御するためのコマンドの生成にあたって、カメラ、レーダー、ＬＩＤＡＲ、及びＨＤマップからの非常に大量のデータを処理し、自動運転レベル３、４、及び／又は５のためのプラットフォームを含む、自動運転機能を容易にする高度なシステム及び方法が開示されている。より具体的には、コンピュータ・ビジョン及び知られているＡＤＡＳ技法を活用する自動運転車両用のアーキテクチャを含む多様性及び冗長性をもたらすとともに機能安全基準を満たす柔軟なアーキテクチャを備えた、エンド・ツー・エンド・プラットフォームが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、車両の走行状態、車両の周辺状況、および運転者の状態を取得する検知手段と、車両を自動運転する自動運転手段と、自動運転を行うための条件を満たしているか否かを判断する判断手段と、を備え、判断手段は、検知手段の検知精度が所定の基準を満たさない場合に、自動運転を行うための条件を満たしていないと判断し、自動運転中に自動運転を行うための条件を満たしていないと判断された場合は、運転者に対して自動運転の解除を促す通知を行い、自動運転中に、車両を安全に停止可能な停車地点を定期的に算出する安全地帯算出手段を備え、自動運転の解除を促す通知をしても運転者が自動運転を解除しない場合には、車両を前記停車地点に誘導して停止させる技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特表２０２１－５０８８６３号公報
特開２０１４－１０６８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、ＡＤＡＳ技法を活用する自動運転車両用のアーキテクチャを含む要素に多様性及び冗長性を持たせることによって、機能安全基準を満たすプラットフォームを構築することを目的とするものであって、自動運転制御あるいは運転支援制御を行うために必要な情報を提供する素子や装置のそれぞれの特性を相互に補って、自動運転制御あるいは運転支援制御をいかに継続させるかを課題とするものではない。
【０００７】
一方で、自動運転制御のキーパーツとされるＬＩＤＡＲ等のセンサは、車両の周囲の地物や道路形状等の検出には優れているが、一方で、車両前方エリアや車両からの距離が離れたエリアにおける検出精度が落ちてしまうという課題があった。
また、ＬＩＤＡＲ等のセンサのみでは、例えば、渋滞区間等、前方車両等が停滞している状況では、前方車両等が遮蔽物となって、渋滞区間内あるいは渋滞解消区間の走行に関わる情報を取得できず、自動運転制御あるいは運転支援制御を継続できない場合も生じるという課題もあった。
【０００８】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、自動運転制御に用いられるセンシングデバイス等の機能を補完して、自動運転制御あるいは運転支援制御を継続させる運転制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、運転支援を実行するためのセンサ群と、自動運転制御を実行するための自動運転センサを含み、自動運転制御に用いる情報を生成する自動運転制御情報生成部と、車両とあらゆるものとがつながる通信を実行し、自車両の自動運転センサ情報を送信し、他車両の自動運転センサ情報を取得して、該取得した情報と、高精度地図と、により、自車両周辺の情報を生成する周辺情報生成部と、自動運転制御あるいは運転支援制御を実行する制御部と、を備え、前記制御部は、前記センサ群、前記自動運転制御情報生成部あるいは前記周辺情報生成部の作動状況に応じて、運転制御のモードを変更する運転制御システムを提案している。
【００１０】
形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記制御部は、前記通信が途絶した場合には、前記センサ群からの情報を主として、前記自動運転制御情報生成部において生成された情報を参照しつつ、前記自動運転制御を実行する運転制御システムを提案している。
（【００１１】以降は省略されています）

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