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公開番号2025095531
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2023211592
出願日2023-12-14
発明の名称移動制御システム、移動制御方法、及び移動制御プログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/247 20240101AFI20250619BHJP(制御;調整)
要約【課題】地上からの基準電波による移動体の誘導を可能とする移動制御システム等を提供する。
【解決手段】移動制御システムは移動体と、電波を送信するアンテナ機構と、を備える。移動体は、アンテナ機構からの電波を受信する受信機アンテナと、移動体を移動させる駆動機構と、前記移動体を制御する制御部と、アンテナ機構のクロックと同期したクロックと、を備える。アンテナ機構は、指向性のある電波を、所定の可動範囲で、所定の周期で可動させながら送信する。移動体の制御部は、受信機アンテナが受信した電波の電界強度と当該電界強度を受ける周期を測定する測定手段と、測定手段により測定された前記電波の電界強度と前記周期に基づいて、前記電波の前記所定の可動範囲の中心線からの前記移動体のずれ量を取得するずれ量取得手段と、取得した中心線からの移動体のずれ量に基づいて、移動体を可動範囲の中心線上に移動させる駆動制御手段と、を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体と、電波を送信するアンテナ機構と、を備えた移動制御システムであって、
前記移動体は、
前記アンテナ機構からの電波を受信する受信機アンテナと、
前記移動体を移動させる駆動機構と、
前記移動体を制御する制御部と、
前記アンテナ機構のクロックと同期したクロックと、
を備え、
前記アンテナ機構は、指向性のある電波を、所定の可動範囲で、所定の周期で可動させながら送信し、
前記移動体の前記制御部は、
前記受信機アンテナが受信した電波の電界強度と当該電界強度を受ける周期を測定する測定手段と、
測定された前記電波の電界強度と前記周期に基づいて、前記電波の前記所定の可動範囲の中心線からの前記移動体のずれ量を取得するずれ量取得手段と、
取得した前記中心線からの前記移動体のずれ量に基づいて、前記移動体を前記電波の前記可動範囲の中心線上に移動させる駆動制御手段と、を備える、移動制御システム。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
前記移動体は、衛星局から測位信号を受信する測位信号受信機を更に備え、
前記移動体の前記制御部は、受信した前記測位信号に基づき、前記移動体の位置を特定する測位手段と、
特定された前記移動体の位置と目的地に基づいて、前記移動体の駆動機構を制御する駆動制御手段と、を更に備える、請求項１に記載の移動制御システム。
【請求項３】
前記測位信号受信機が衛星局から測位信号を受信できる場合には、
前記駆動制御手段は、特定された前記移動体の位置と目的地に基づいて、前記移動体の駆動部を制御し、
前記測位信号受信機が衛星局から測位信号を受信できない場合には、
前記駆動制御手段は、取得した前記中心線からの前記移動体のずれ量に基づいて、前記移動体を前記可動範囲の中心線上に移動させる、請求項２に記載の移動制御システム。
【請求項４】
前記クロックは、原子時計を用いる、請求項１に記載の移動制御システム。
【請求項５】
移動体と、電波を送信するアンテナ機構と、を備えた移動制御システムであって、
前記移動体は、
前記アンテナ機構からの電波を受信する受信機アンテナと、
前記移動体を移動させる駆動機構と、
前記移動体を制御する制御部と、
前記アンテナ機構のクロックと同期したクロックと、
を備えた、移動制御システムの移動制御方法であって、
前記アンテナ機構は、指向性のある電波を、所定の可動範囲で、所定の周期で可動させながら送信し、
前記移動体は、
前記受信機アンテナが受信した電波の電界強度と当該電界強度を受ける周期を測定し、
測定された前記電波の電界強度と前記周期に基づいて、前記電波の前記所定の可動範囲の中心線からの前記移動体のずれ量を取得し、
取得した前記中心線からの前記移動体のずれ量に基づいて、前記移動体を前記電波の前記可動範囲の中心線上に移動させる、移動制御方法。
【請求項６】
前記移動体は、衛星局から測位信号を受信する測位信号受信機を更に備え、
前記移動体は、受信した前記測位信号に基づき、前記移動体の位置を特定し、
特定された前記移動体の位置と目的地に基づいて、前記移動体の駆動機構を制御する、請求項５に記載の移動制御方法。
【請求項７】
前記測位信号受信機が衛星局から測位信号を受信できる場合には、
特定された前記移動体の位置と目的地に基づいて、前記移動体の駆動機構を制御し、
前記測位信号受信機が衛星局から測位信号を受信できない場合には、
取得した前記中心線からの前記移動体のずれ量に基づいて、前記移動体を前記電波の前記可動範囲の中心線上に移動させる、請求項６に記載の移動制御方法。
【請求項８】
アンテナ機構からの電波を受信する受信機アンテナと、
移動体を移動させる駆動機構と、
前記移動体を制御する制御部と、
前記アンテナ機構のクロックと同期したクロックと、
を備えた移動体のための移動制御プログラムであって、
前記アンテナ機構は、指向性のある電波を、所定の可動範囲で、所定の周期で可動させながら送信し、
前記移動体に、
前記受信機アンテナが受信した電波の電界強度と当該電界強度を受ける周期を測定させ、
測定された前記電波の電界強度と前記周期に基づいて、前記電波の前記所定の可動範囲の中心線からの前記移動体のずれ量を取得させ、
取得した前記中心線からの前記移動体のずれ量に基づいて、前記移動体を前記可動範囲の中心線上に移動させることをコンピュータに実行させる、移動制御プログラム。
【請求項９】
前記移動体は、衛星局から測位信号を受信する測位信号受信機を更に備え、
前記移動体に、受信した前記測位信号に基づき、前記移動体の位置を特定させ、
特定された前記移動体の位置と目的地に基づいて、前記移動体の駆動機構を制御させることをコンピュータに実行させる、請求項８に記載の移動制御プログラム。
【請求項１０】
前記測位信号受信機が衛星局から測位信号を受信できる場合には、
特定された前記移動体の位置と目的地に基づいて、前記移動体の駆動機構を制御させ、
前記測位信号受信機が衛星局から測位信号を受信できない場合には、
取得した前記中心線からの前記移動体のずれ量に基づいて、前記移動体を前記可動範囲の中心線上に移動させることをコンピュータに実行させる、請求項９に記載の移動制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動制御システム、移動制御方法、及び移動制御プログラムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
フライトコントローラが、ＧＰＳ受信機にて受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて自己の現在位置（経度及び緯度）を特定し、当該特定した現在位置と自己に予め設定されている飛行予定ルートとに基づいて、飛行予定ルートを飛行するようにＥＳＣを介して各プロペラを制御することが開示されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１４７４１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば、ジャミングなどによりＧＰＳ信号が受信できない環境においても、移動体の自律移動又は誘導が求められている。
【０００５】
本開示は、このような問題点を解決するためになされたものであり、地上からの基準電波による移動体の誘導を可能とする移動制御システム等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様にかかる移動制御システムは、
移動体と、電波を送信するアンテナ機構と、を備えた移動制御システムであって、
前記移動体は、
前記アンテナ機構からの電波を受信する受信機アンテナと、
前記移動体を移動させる駆動機構と、
前記移動体を制御する制御部と、
前記アンテナ機構のクロックと同期したクロックと、
を備え、
前記アンテナ機構は、指向性のある電波を、所定の可動範囲で、所定の周期で可動させながら送信し、
前記移動体の前記制御部は、
前記受信機アンテナが受信した電波の電界強度と当該電界強度を受ける周期を測定する測定手段と、
測定された前記電波の電界強度と前記周期に基づいて、前記電波の前記所定の可動範囲の中心線からの前記移動体のずれ量を取得するずれ量取得手段と、
取得した前記中心線からの前記移動体のずれ量に基づいて、前記移動体を前記電波の前記可動範囲の中心線上に移動させる駆動制御手段と、を備える。
【０００７】
本開示の一態様にかかる移動制御方法は、
移動体と、電波を送信するアンテナ機構と、を備えた移動制御システムであって、
前記移動体は、
前記アンテナ機構からの電波を受信する受信機アンテナと、
前記移動体を移動させる駆動機構と、
前記移動体を制御する制御部と、
前記アンテナ機構のクロックと同期したクロックと、
を備えた、移動制御システムの移動制御方法であって、
前記アンテナ機構は、指向性のある電波を、所定の可動範囲で、所定の周期で可動させながら送信し、
前記移動体は、
前記受信機アンテナが受信した電波の電界強度と当該電界強度を受ける周期を測定し、
測定された前記電波の電界強度と前記周期に基づいて、前記電波の前記所定の可動範囲の中心線からの前記移動体のずれ量を取得し、
取得した前記中心線からの前記移動体のずれ量に基づいて、前記移動体を前記電波の前記可動範囲の中心線上に移動させる。
【０００８】
本開示の一態様にかかる移動制御プログラムは、
アンテナ機構からの電波を受信する受信機アンテナと、
移動体を移動させる駆動機構と、
前記移動体を制御する制御部と、
前記アンテナ機構のクロックと同期したクロックと、
を備えた移動体のための移動制御プログラムであって、
前記アンテナ機構は、指向性のある電波を、所定の可動範囲で、所定の周期で可動させながら送信し、
前記移動体に、
前記受信機アンテナが受信した電波の電界強度と当該電界強度を受ける周期を測定させ、
測定された前記電波の電界強度と前記周期に基づいて、前記電波の前記所定の可動範囲の中心線からの前記移動体のずれ量を取得させ、
取得した前記中心線からの前記移動体のずれ量に基づいて、前記移動体を前記可動範囲の中心線上に移動させることをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、地上からの基準電波による移動体の誘導を可能とする移動制御システム等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示にかかる移動制御システムを説明する図である。
本開示にかかる移動制御システムを構成する、移動体とアンテナ機構の構成例を説明する図である。
本開示にかかる移動制御方法を説明するフローチャートである。
本開示にかかる移動制御システムを説明する図である。
本開示にかかる移動体の構成例を説明する図である。
本開示にかかるアンテナ機構の構成例を説明する図である。
本開示にかかる中心線上の、又は中心線から所定距離だけずれた移動体が受信する電波の電界強度のピーク及び周期を説明する図である。
本開示にかかる移動制御方法を説明するフローチャートである。
本開示にかかる制御部等のハードウェア構成を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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