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公開番号2025096577
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2025066821,2021024702
出願日2025-04-15,2021-02-18
発明の名称路面状態推定装置、路面状態推定方法および路面状態推定プログラム
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類E01C 23/01 20060101AFI20250619BHJP(道路,鉄道または橋りょうの建設)
要約【課題】路面状態を精度よく推定すること。
【解決手段】路面状態推定装置は、取得手段23aと、測定手段23cと、推定手段23dとを備える。取得手段23aは、移動体の加速度を含む走行情報を取得する。測定手段23cは、取得手段23aにより取得された走行情報に基づく移動体の加速度の複数軸の分布に基づいて、移動体の振動に関する情報を測定する。推定手段23dは、測定手段23cにより測定された移動体の振動に関する情報に基づいて、路面状態を推定する。測定手段23cは、移動体の振動に関する情報として、移動体の振動位置の偏りを測定する。推定手段23dは、測定手段23cにより測定された移動体の振動位置の偏りに基づいて、路面状態を推定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の加速度を含む走行情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記走行情報に基づく前記移動体の加速度の複数軸の分布に基づいて、前記移動体の振動に関する情報を測定する測定手段と、
前記測定手段により測定された前記移動体の振動に関する情報に基づいて、路面状態を推定する推定手段と、を備え、
前記測定手段は、前記移動体の振動に関する情報として、前記移動体の振動位置の偏りを測定し、
前記推定手段は、前記測定手段により測定された前記移動体の振動位置の偏りに基づいて、前記路面状態を推定する
ことを特徴とする路面状態推定装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記取得手段により取得された前記走行情報を用いて、所定の単位時間における加速度の３軸の分布を３次元座標系にプロットした加速度値分布図を生成する生成手段、をさらに備え、
前記測定手段は、前記生成手段で生成された前記加速度値分布図の形状に基づいて、前記移動体の振動位置の偏りを測定する
ことを特徴とする請求項１に記載の路面状態推定装置。
【請求項３】
前記推定手段は、前記移動体の振動位置の偏りに基づいて、走行車線において前記路面状態が傷んだ地点の横位置を推定する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の路面状態推定装置。
【請求項４】
前記測定手段は、前記移動体の振動に関する情報として、前記移動体の振動の大きさを測定し、
前記推定手段は、前記測定手段により測定された前記移動体の振動の大きさに基づいて、前記路面状態を推定する
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の路面状態推定装置。
【請求項５】
前記取得手段により取得された前記走行情報を用いて、所定の単位時間における加速度の３軸の分布を３次元座標系にプロットした加速度値分布図を生成する生成手段、をさらに備え、
前記測定手段は、前記生成手段で生成された前記加速度値分布図の形状に基づいて、前記移動体の振動の大きさを測定する
ことを特徴とする請求項４に記載の路面状態推定装置。
【請求項６】
前記推定手段は、前記移動体の振動の大きさに基づいて、路面表面の起伏を推定する
ことを特徴とする請求項４または５に記載の路面状態推定装置。
【請求項７】
前記取得手段は、前記移動体の内部に位置する１つの３軸加速度センサから前記走行情報を取得する
ことを特徴とする請求項１～６のいずれか一つに記載の路面状態推定装置。
【請求項８】
前記取得手段は、前記移動体の位置情報を前記走行情報としてさらに取得し、
前記取得手段により取得された前記位置情報と、前記推定手段により推定された前記路面状態とを関連付けて路面情報記憶部に記憶する記憶手段、をさらに備える
ことを特徴とする請求項１～７のいずれか一つに記載の路面状態推定装置。
【請求項９】
路面状態推定装置が実施する路面状態推定方法であって、
移動体の加速度を含む走行情報を取得する取得工程と、
取得された前記走行情報に基づく前記移動体の加速度の複数軸の分布に基づいて、前記移動体の振動に関する情報を測定する測定工程と、
測定された前記移動体の振動に関する情報に基づいて、路面状態を推定する推定工程と、
を含み、
前記測定工程は、前記移動体の振動に関する情報として、前記移動体の振動位置の偏りを測定し、
前記推定工程は、前記測定工程により測定された前記移動体の振動位置の偏りに基づいて、前記路面状態を推定する
ことを特徴とする路面状態推定方法。
【請求項１０】
移動体の加速度を含む走行情報を取得する取得手段と、
取得された前記走行情報に基づく前記移動体の加速度の複数軸の分布に基づいて、前記移動体の振動に関する情報を測定する測定手段と、
測定された前記移動体の振動に関する情報に基づいて、路面状態を推定する推定手段と、
を含み
前記測定手段は、前記移動体の振動に関する情報として、前記移動体の振動位置の偏りを測定し、
前記推定手段は、前記測定手段により測定された前記移動体の振動位置の偏りに基づいて、前記路面状態を推定する
処理をコンピュータに実行させるための路面状態推定プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面状態推定装置、路面状態推定方法および路面状態推定プログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両の上下方向の加速度を取得することにより、レーザスキャン装置やカメラを備えた路面性状測定車両を用いることなく、路面に凹凸が存在しているか否かを判定する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－７１３１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来技術では、車両の上下方向の加速度しか取得していないことから、路面に存在する凹凸の詳細な状態を検知する上でさらなる改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、たとえば、路面状態を精度よく推定することができる路面状態推定装置、路面状態推定方法および路面状態推定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の路面状態推定装置は、取得手段と、測定手段と、推定手段とを備える。取得手段は、移動体の加速度を含む走行情報を取得する。測定手段は、前記取得手段により取得された前記走行情報に基づく前記移動体の加速度の複数軸の分布に基づいて、前記移動体の振動に関する情報を測定する。推定手段は、前記測定手段により測定された前記移動体の振動に関する情報に基づいて、路面状態を推定する。前記測定手段は、前記移動体の振動に関する情報として、前記移動体の振動位置の偏りを測定する。前記推定手段は、前記測定手段により測定された前記移動体の振動位置の偏りに基づいて、前記路面状態を推定する。
【０００７】
また、請求項９に記載の路面状態推定方法は、路面状態推定装置が実施する路面状態推定方法であって、移動体の加速度を含む走行情報を取得する取得工程と、取得された前記走行情報に基づく前記移動体の加速度の複数軸の分布に基づいて、前記移動体の振動に関する情報を測定する測定工程と、測定された前記移動体の振動に関する情報に基づいて、路面状態を推定する推定工程と、を含み、前記測定工程は、前記移動体の振動に関する情報として、前記移動体の振動位置の偏りを測定し、前記推定工程は、前記測定工程により測定された前記移動体の振動位置の偏りに基づいて、前記路面状態を推定する。
【０００８】
また、請求項１０に記載の路面状態推定プログラムは、移動体の加速度を含む走行情報を取得する取得手段と、取得された前記走行情報に基づく前記移動体の加速度の複数軸の分布に基づいて、前記移動体の振動に関する情報を測定する測定手段と、測定された前記移動体の振動に関する情報に基づいて、路面状態を推定する推定手段と、を含み、前記測定手段は、前記移動体の振動に関する情報として、前記移動体の振動位置の偏りを測定し、前記推定手段は、前記測定手段により測定された前記移動体の振動位置の偏りに基づいて、前記路面状態を推定する処理をコンピュータに実行させるための路面状態推定プログラムである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施の形態１に係る制御システムの構成の一例を示す説明図である。
図２は、実施の形態１に係るサーバの構成の一例を示す説明図である。
図３は、実施の形態１に係る車両の構成の一例を示す説明図である。
図４は、実施の形態１に係る加速度値分布図の一例を示す図である。
図５は、実施の形態１に係る路面状態推定処理の一例を説明するための図である。
図６は、実施の形態１に係る加速度値分布図の一例を示す図である。
図７は、実施の形態１に係る運転支援処理の一例を説明するための図である。
図８は、実施の形態１に係る運転支援処理の一例を説明するための図である。
図９は、実施の形態１に係る運転支援処理の一例を説明するための図である。
図１０は、実施の形態２に係る車両の構成の一例を示す説明図である。
図１１は、実施の形態１に係る路面状態推定処理の手順を示すフローチャートである。
図１２は、実施の形態１に係る運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、図面を参照しつつ、本発明を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。
（【００１１】以降は省略されています）

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