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公開番号2025100044
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023217129
出願日2023-12-22
発明の名称車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 30/08 20120101AFI20250626BHJP(車両一般)
要約【課題】特殊な状況に対して、自車両をより適切に制御可能な車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを提供する。
【解決手段】車両制御装置(DS)は、自車両の進行予想領域に存在している障害物との衝突の可能性を低減するための第1動作を行う第1制御システム(11)と、運転者が前記自車両の運転を正常に行うことができない異常状態に陥っている場合、前記自車両を自動的に停止させるための第2制御を実行する第2制御システム(12)を備える。この装置は、前記第2制御を実行していない場合に前記第1動作の実行を開始するために成立する必要がある「第2制御非実行中の第1動作開始条件」と、前記第2制御を実行している場合に前記第1動作の実行を開始するために成立する必要がある「第2制御実行中の第1動作開始条件」と、が互いに相違するように構成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両と前記自車両の進行予想領域に存在している障害物との衝突の可能性を低減するための第１動作を行う第１制御システムと、
前記自車両の運転者が前記自車両の運転を正常に行うことができない異常状態に陥っているとの情報を取得した場合、前記自車両を自動的に停止させるための第２制御を実行する第２制御システムと、
を備え、
前記第２制御システムが前記第２制御を実行していない場合に前記第１制御システムが前記第１動作の実行を開始するために成立する必要がある第２制御非実行中の第１動作開始条件と、前記第２制御システムが前記第２制御を実行している場合に前記第１制御システムが前記第１動作の実行を開始するために成立する必要がある第２制御実行中の第１動作開始条件と、が互いに相違するように構成されている、
車両制御装置。
続きを表示（約 3,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記第２制御非実行中の第１動作開始条件は、前記自車両が前記障害物と衝突する可能性と相関を有する衝突指標値が第１衝突判定閾値に到達した場合に成立する条件であり、
前記第２制御実行中の第１動作開始条件は、前記衝突指標値が第２衝突判定閾値に到達した場合に成立する条件であり、
前記第２衝突判定閾値は、前記衝突指標値が前記第１衝突判定閾値に到達する時点よりも早い時点にて前記衝突指標値が到達する値に設定されている、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記衝突指標値は、前記自車両が前記障害物と衝突すると予想される時点までの時間である衝突余裕時間であり、
前記第２衝突判定閾値として設定される早期衝突判定閾値が、前記第１衝突判定閾値として設定される標準衝突判定閾値よりも大きい値に設定されている、
車両制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記第２制御非実行中の第１動作開始条件は、前記運転者が前記自車両の運転操作子を操作している場合に成立する操作判定条件が成立していないときには前記自車両が前記障害物と衝突する可能性と相関を有する衝突指標値が第１衝突判定閾値に到達した場合に成立する条件であり、前記操作判定条件が成立しているときには前記衝突指標値が第３衝突判定閾値に到達した場合に成立する条件であり、
前記第２制御実行中の第１動作開始条件は、前記操作判定条件が成立しているか否かに関わらず、前記衝突指標値が前記第１衝突判定閾値に到達した場合に成立する条件であり、
前記第３衝突判定閾値は、前記衝突指標値が前記第１衝突判定閾値に到達する時点よりも遅い時点にて前記衝突指標値が到達する値に設定されている、
車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置において、
前記衝突指標値は、前記自車両が前記障害物と衝突すると予想される時点までの時間である衝突余裕時間であり、
前記第３衝突判定閾値として設定される遅延衝突判定閾値が、前記第１衝突判定閾値として設定される標準衝突判定閾値よりも小さい値に設定されている、
車両制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記第２制御非実行中の第１動作開始条件は、前記運転者が前記自車両の運転操作子を操作している場合に成立する所定の第２制御非実行中操作判定条件が成立していないときには前記自車両が前記障害物と衝突する可能性と相関を有する衝突指標値が第１衝突判定閾値に到達した場合に成立する条件であり、前記第２制御非実行中操作判定条件が成立しているときには前記衝突指標値が第３衝突判定閾値に到達した場合に成立する条件であり、
前記第２制御実行中の第１動作開始条件は、前記運転者が前記運転操作子を操作している場合に成立する所定の第２制御実行中操作判定条件が成立していないときには前記衝突指標値が前記第１衝突判定閾値に到達した場合に成立する条件であり、前記第２制御実行中操作判定条件が成立しているときには前記衝突指標値が前記第３衝突判定閾値に到達した場合に成立する条件であり、
前記第２制御実行中操作判定条件は、前記第２制御非実行中操作判定条件に比べて、前記運転者が前記運転操作子をより速く又はより大きく操作した際に成立するように設定され、
前記第３衝突判定閾値は、前記衝突指標値が前記第１衝突判定閾値に到達する時点よりも遅い時点にて前記衝突指標値が到達する値に設定されている、
車両制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両制御装置において、
前記衝突指標値は、前記自車両が前記障害物と衝突すると予想される時点までの時間である衝突余裕時間であり、
前記第３衝突判定閾値として設定される遅延衝突判定閾値が、前記第１衝突判定閾値として設定される標準衝突判定閾値よりも小さい値に設定されている、
車両制御装置。
【請求項８】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記第２制御非実行中の第１動作開始条件は、前記運転者が前記自車両の運転操作子を操作している場合に成立する所定の第２制御非実行中操作判定条件が成立していないときには前記自車両が前記障害物と衝突する可能性と相関を有する衝突指標値が第１衝突判定閾値に到達した場合に成立する条件であり、前記第２制御非実行中操作判定条件が成立しているときには前記衝突指標値が第３衝突判定閾値に到達した場合に成立する条件であり、
前記第２制御実行中の第１動作開始条件は、前記運転者が前記運転操作子を操作している場合に成立する所定の第２制御実行中操作判定条件が成立していないときには前記衝突指標値が前記第１衝突判定閾値に到達した場合に成立する条件であり、前記第２制御実行中操作判定条件が成立しているときには前記衝突指標値が第４衝突判定閾値に到達した場合に成立する条件であり、
前記第２制御実行中操作判定条件は、
前記第２制御非実行中操作判定条件と同じ条件であるか、又は、
前記第２制御非実行中操作判定条件に比べて、前記運転者が前記運転操作子をより速く又はより大きく操作した際に成立する条件に設定され、
前記第３衝突判定閾値は、前記衝突指標値が前記第１衝突判定閾値に到達する時点よりも遅い時点にて前記衝突指標値が到達する値に設定され、
前記第４衝突判定閾値は、前記衝突指標値が前記第１衝突判定閾値に到達する時点よりも遅い時点であり且つ前記衝突指標値が前記第３衝突判定閾値に到達する時点よりも早い時点にて前記衝突指標値が到達する値に設定されている、
車両制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車両制御装置において、
前記衝突指標値は、前記自車両が前記障害物と衝突すると予想される時点までの時間である衝突余裕時間であり、
前記第３衝突判定閾値として設定される遅延衝突判定閾値が、前記第１衝突判定閾値として設定される標準衝突判定閾値よりも小さい値に設定され、
前記第４衝突判定閾値として設定される中間遅延衝突判定閾値が、前記標準衝突判定閾値よりも小さく且つ前記遅延衝突判定閾値よりも大きい値に設定されている、
車両制御装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記第１制御システムは、
前記第２制御が実行されていない場合、
前記自車両が前記障害物と衝突する可能性と相関を有する衝突指標値が第２制御非実行時衝突判定閾値に到達している状態において、前記運転者が前記自車両の運転操作子を操作している場合に成立する所定の第２制御非実行中操作判定条件が成立していない場合に前記第２制御非実行中の第１動作開始条件が成立したと判定して前記第１動作の実行を開始し、前記第２制御非実行中操作判定条件が成立しているときには前記第１動作を実行しない、ように構成され、更に、
前記第２制御が実行されている場合、
前記衝突指標値が第２制御実行時衝突判定閾値に到達している状態において、前記運転者が前記運転操作子を操作している場合に成立する所定の第２制御実行中操作判定条件が成立していない場合に前記第２制御実行中の第１動作開始条件が成立したと判定して前記第１動作の実行を開始し、前記第２制御実行中操作判定条件が成立しているときには前記第１動作を実行しない、ように構成され、
前記第２制御実行時衝突判定閾値は、前記衝突指標値が前記第２制御非実行時衝突判定閾値に到達する時点よりも早い時点にて前記衝突指標値が到達する値に設定され、
前記第２制御実行中操作判定条件は、前記第２制御非実行中操作判定条件と、相違する条件に設定されている、
車両制御装置
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が障害物と衝突することを回避するための第１制御（例えば、衝突回避支援制御）と、運転者が自車両の運転を正常に行うことができない状態（以下、「異常状態」と称する。）に陥っている場合に自車両を減速させて停止させる第２制御（例えば、緊急停止制御）と、を実行する車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両の前方の障害物を検知し、自車両が障害物と衝突すると予測される場合、衝突回避支援動作の一つである自動ブレーキを実行する車両制御装置が知られている。このような車両制御装置の一つ（以下、「従来装置」と称する。）は、自車両が障害物と衝突すると予測される場合に運転者によるアクセル操作及び／又はステアリング操作等の運転操作が検出されたとき、それらの運転操作が誤操作であるか否かを判定する。そして、従来装置は、それらの運転操作が誤操作でないと判定した場合には自動ブレーキを実行せず、運転者による運転操作を優先させる。即ち、従来装置は、オーバーライド制御を許容する。これに対し、従来装置は、それらの運転操作が誤操作であると判定した場合にはオーバーライド制御を禁止して自動ブレーキを実行する（例えば、特許文献１を参照。）。
【０００３】
更に、運転者が「運転者自身が予め予測することが困難な体調急変状態」を含む異常状態に陥っているか否かを判定し、そのような判定がなされた場合に自車両を減速させて安全な場所に停止させる制御（以下、「緊急停止制御」と称する。）を行う装置（運転者異常時対応システム：ＥＤＳＳ）が開発されて来ている（例えば、特許文献２を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１２－１２１５３４号公報
特開２０１７－１９００４８号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、自車両が障害物と衝突すると予測される事態が生じた時点において運転者異常時対応システムが作動している場合（即ち、緊急停止制御が実行されている場合）、自車両をどのように制御すべきであるかの検討は十分になされていない。そのため、このような特殊な状況において自車両を適切に制御することができない場合が生じる。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、上記した特殊な状況に対して、自車両をより適切に制御可能な車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを提供することにある。
【０００７】
本発明の車両制御装置の一態様（ＤＳ）は、
自車両と前記自車両の進行予想領域に存在している障害物との衝突の可能性を低減するための第１動作を行う第１制御システム（第１制御装置１１）と、
前記自車両の運転者が前記自車両の運転を正常に行うことができない異常状態に陥っているとの情報を取得した場合、前記自車両を自動的に停止させるための第２制御を実行する第２制御システム（第２制御装置１２）と、
を備える。
【０００８】
そして、前記車両制御装置（ＤＳ）は、
前記第２制御システムが前記第２制御を実行していない場合に前記第１制御システムが前記第１動作の実行を開始するために成立する必要がある「第２制御非実行中の第１動作開始条件」と、前記第２制御システムが前記第２制御を実行している場合に前記第１制御システムが前記第１動作の実行を開始するために成立する必要がある「第２制御実行中の第１動作開始条件」と、が互いに相違するように構成されている（ステップ２３０、ステップ２４０）。
【０００９】
この態様によれば、「第２制御非実行中の第１動作開始条件」と、「第２制御実行中の第１動作開始条件」と、が互いに相違するように設定されている。従って、以下に述べるように、自車両を自動的に停止させるための第２制御が実行中であるか否かに応じて、衝突の可能性を低減するための第１動作が適切に開始され得るようにすることができる。
【００１０】
本発明の一態様において、
前記第２制御非実行中の第１動作開始条件は、前記自車両が前記障害物と衝突する可能性と相関を有する衝突指標値が第１衝突判定閾値に到達した場合に成立する条件であり（ステップ４４０及びステップ４５０）、
前記第２制御実行中の第１動作開始条件は、前記衝突指標値が第２衝突判定閾値に到達した場合に成立する条件であり（ステップ４７０及びステップ４５０）、
前記第２衝突判定閾値は、前記衝突指標値が前記第１衝突判定閾値に到達する時点よりも早い時点にて前記衝突指標値が到達する値に設定されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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