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公開番号2025101342
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-07
出願番号2023218129
出願日2023-12-25
発明の名称圃場作業機
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250630BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】容易に作業資材を補給する場所を特定できる圃場作業機を提供することを目的とする。
【解決手段】
作業走行経路と旋回経路とからなる目標走行経路を走行する自動往復走行を繰り返すことにより対地作業として圃場に農用資材を供給する圃場作業機で、対地作業を行いながら自動往復走行を行う自動作業走行を制御する作業走行制御部とを備え、航法衛星を用いて走行機体の位置を検出可能な衛星測位ユニットと、圃場に対する作業が可能な作業装置と、走行車体が周回走行を行われている間における走行機体の位置の経時的な検出によって取得した走行機体の走行軌跡に基づいて圃場形状を算出可能な圃場形状算出部とを備え、作業走行制御部は、旋回経路の始端または終端領域から農用資材を補給するために走行車体を畦に寄せる畦寄せ走行を行うことができ、畦寄せ走行を行う畦を任意に選択できる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
作業走行経路と旋回経路とからなる目標走行経路を走行する自動往復走行を繰り返すことにより対地作業として圃場に農用資材を供給する圃場作業機で、
前記対地作業を行いながら前記自動往復走行を行う自動作業走行を制御する作業走行制御部とを備え、
航法衛星を用いて走行機体の位置を検出可能な衛星測位ユニットと、
圃場に対する作業が可能な作業装置と、
前記走行車体が周回走行を行われている間における前記走行機体の位置の経時的な検出によって取得した前記走行機体の走行軌跡に基づいて圃場形状を算出可能な圃場形状算出部とを備え、
前記作業走行制御部は、前記旋回経路の始端または終端領域から前記農用資材を補給するために前記走行車体を畦に寄せる畦寄せ走行を行うことができ、畦寄せ走行を行う畦を任意に選択できることを特徴とする圃場作業機。
続きを表示（約 190 文字）【請求項２】
前記畦寄せ走行の実行可否を選択する遠隔操作具を備え、実行可否の選択は前記走行車体が、前記畦寄せ走行を行う畦の近傍以外に位置しているときに受付可能であることを特徴とする請求項１に記載の圃場作業機。
【請求項３】
前記周回走行の一部は圃場に農用資材を供給する対地作業を行いながら走行することを特徴とする請求項１または２に記載の圃場作業機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機などの圃場作業機に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自動走行により、圃場での作業走行を行う作業車両は、予めティーチング走行をして所定の目標走行経路を特定しておき、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）等を用いて算出した自機位置に基づいて目標走行経路に沿った自動走行を行っている（特許文献１，２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１１６６０８
特開２０１９－１５４３９４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところでそのような自動走行をするにあたって、自動走行中に作業資材の補給が必要になるが、そのためには、作業資材を補給するための場所（畦）は、それぞれの圃場に適した場所で行えることが求められるが、その決定の仕方がややこしく面倒であった。
【０００５】
さらには次のような課題があった。例えば、図２２はその一例であって、Ｈｏは圃場であり、１００は走行車体である。ティーチング走行をする場合、図（Ａ）において、走行車体１００を左下の隅から図面上上方へ作業者が乗った状態で植付しながら走行し、さらに図面上右方へ移動し、さらに図面上下方へ走行し、そこで停車して作業者は降車する。
【０００６】
この場合下辺の畦側が作業資材を補給する畦と決定したことになる。
【０００７】
その後、リモコンで自動旋回させたのち一行程飛ばした上で植付ながら自動往復走行をさせている（図Ｂ）。その場合、作業資材を補給する側の畦に戻って来た際、安全を考慮して約３ｍ程度手前でその都度停止させる。そして補給の必要が無い場合は、作業者がリモコンで必要な位置まで苗を植付けながら前進させ、その後少し後進させた後旋回させて、自動往復走行の再開をさせている（図Ｃ）。最後に残っている内周を植付けながら自動走行させた後、作業者が乗り込み、手動で、作業資材を補給する側の畦に沿って植付けながら走行して、スタート位置に戻る（図Ｄ）。
【０００８】
このようなやり方だと往復走行している際、作業資材を補給する側の畦にやって来る度に停止し、且つリモコンで前進させたり、走行再開をリモコンで指示するなど手間がかかっていた。
【０００９】
本発明は、このような従来の作業車両の課題を考慮し、容易に作業資材を補給する場所を特定できる圃場作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１の本発明は、
作業走行経路と旋回経路とからなる目標走行経路を走行する自動往復走行を繰り返すことにより対地作業として圃場に農用資材を供給する圃場作業機で、
前記対地作業を行いながら前記自動往復走行を行う自動作業走行を制御する作業走行制御部とを備え、
航法衛星を用いて走行機体の位置を検出可能な衛星測位ユニットと、
圃場に対する作業が可能な作業装置と、
前記走行車体が周回走行を行われている間における前記走行機体の位置の経時的な検出によって取得した前記走行機体の走行軌跡に基づいて圃場形状を算出可能な圃場形状算出部とを備え、
前記作業走行制御部は、前記旋回経路の始端または終端領域から前記農用資材を補給するために前記走行車体を畦に寄せる畦寄せ走行を行うことができ、畦寄せ走行を行う畦を任意に選択できることを特徴とする圃場作業機である。
（【００１１】以降は省略されています）

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