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公開番号2025103576
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-09
出願番号2023221044
出願日2023-12-27
発明の名称制御装置、及びパレットロック装置
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人
主分類B66F 9/12 20060101AFI20250702BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】制御装置が認識する可動部の位置と実際の可動部の位置との差を少なくすること。
【解決手段】制御装置は、処理部と、記憶部と、を備える。処理部は、ポテンショセンサの電圧から可動部の位置を認識する。ポテンショセンサは、可動部の位置の変化を電圧に変換することで可動部の位置を検出する。記憶部は、可動部が第1位置にあるときの電圧である第1位置電圧と可動部が第2位置にあるときの電圧である第2位置電圧との電圧差を記憶する。処理部は、可動部が第1位置にあるときにオンとオフとが切り替わるスイッチの検出結果を取得するとともにオンとオフとが切り替わったときにポテンショセンサから取得した電圧を第1位置電圧とする。処理部は、第1位置電圧に記憶部に記憶された電圧差を加えた電圧を第2位置電圧とする。
【選択図】図13
特許請求の範囲【請求項１】
可動部の位置の変化を電圧に変換することで前記可動部の位置を検出するポテンショセンサから前記電圧を取得することで、前記可動部の位置を認識する処理部と、
前記可動部が第１位置にあるときの前記電圧である第１位置電圧と前記可動部が第２位置にあるときの前記電圧である第２位置電圧との電圧差を記憶する記憶部と、を備え、
前記処理部は、
前記可動部が前記第１位置にあるときにオンとオフとが切り替わるスイッチの検出結果を取得するとともに前記オンと前記オフとが切り替わったときに前記ポテンショセンサから取得した前記電圧を前記第１位置電圧とし、
前記第１位置電圧に前記電圧差を加えた電圧を前記第２位置電圧とする、制御装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記制御装置は、フォークによって支持されたパレットをロックするパレットロック装置に設けられ、
前記パレットロック装置は、
アクチュエータと、
前記パレットに押しつけられるアームと、
前記アクチュエータに連動するとともに前記アームを揺動させるリンク機構と、を備え、
前記可動部は、前記アームの前記パレットへの押し付け力によって位置が変化し、
前記第１位置は、前記アームによる前記パレットのロックが行われていないロック解除状態での前記可動部の位置であり、
前記第２位置は、前記アームによる前記パレットのロックが行われているロック状態での前記可動部の位置と、前記パレットが床に置かれた荷置き状態での前記可動部の位置と、を含み、
前記電圧差は、前記ロック解除状態であるときの前記電圧と前記ロック状態であるときの前記電圧との差である第１電圧差と、前記ロック解除状態であるときの前記電圧と前記荷置き状態であるときの前記電圧との差である第２電圧差と、を含む、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
フォークによって支持されたパレットをロックするパレットロック装置であって、
アクチュエータと、
前記パレットに押しつけられるアームと、
前記アクチュエータに連動するとともに前記アームを揺動させるリンク機構と、
前記アームの前記パレットへの押し付け力によって位置が変化する可動部を有し、前記可動部の位置の変化を電圧に変換することで前記可動部の位置を検出するポテンショセンサと、
前記ポテンショセンサから前記電圧を取得することで、前記可動部の位置を認識する処理部と、前記可動部が第１位置にあるときの前記電圧である第１位置電圧と前記可動部が第２位置にあるときの前記電圧である第２位置電圧との電圧差を記憶する記憶部と、を有する制御装置と、
前記リンク機構の動きによってオンとオフとが切り替えられるスイッチであって前記可動部が前記第１位置にあるときにオンとオフとが切り替わるスイッチと、を備え、
前記第１位置は、前記アームによる前記パレットのロックが行われていないロック解除状態での前記可動部の位置であり、
前記第２位置は、前記アームによる前記パレットのロックが行われているロック状態での前記可動部の位置と、前記パレットが床に置かれた荷置き状態での前記可動部の位置と、を含み、
前記電圧差は、前記ロック解除状態であるときの前記電圧と前記ロック状態であるときの電圧との差である第１電圧差と、前記ロック解除状態であるときの前記電圧と前記荷置き状態であるときの電圧との差である第２電圧差と、を含み、
前記処理部は、
前記スイッチの前記オンと前記オフとが切り替わったときに前記ポテンショセンサから取得した前記電圧を前記第１位置電圧とし、
前記第１位置電圧に前記第１電圧差を加えた電圧を前記ロック状態であるときの前記第２位置電圧とし、
前記第１位置電圧に前記第２電圧差を加えた電圧を前記荷置き状態であるときの前記第２位置電圧とする、パレットロック装置。
【請求項４】
前記リンク機構は、
前記アクチュエータの動作によって揺動する第１リンクアームと、
前記第１リンクアームに固定された連結部材と、
前記連結部材の動作によって揺動することで前記アームを揺動させる第２リンクアームと、を備え、
前記第１リンクアームの揺動軌跡上に配置されるとともに前記第１リンクアームの揺動によって前記スイッチの前記オンと前記オフとを切り替える切替部材を備える、請求項３に記載のパレットロック装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、及びパレットロック装置に関する。
続きを表示（約 2,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示の産業車両は、フォークと、パレットロック装置と、を備える。フォークは、パレットを支持する。パレットロック装置は、フォークが支持するパレットをロックする。パレットロック装置は、アームと、連結ロッドと、ジョイントと、アクチュエータと、ポテンショセンサと、制御装置と、を備える。連結ロッドは、ジョイントに連結されている。連結ロッドは、アクチュエータに連動する。アクチュエータに連動して連結ロッドが動くことで、アームはパレットに押し付けられる。これにより、パレットのロックが行われる。ポテンショセンサは、可動部を備え、可動部の位置の変化を電圧に変換する。可動部の位置は、パレットへのアームの押し付け力によって変化する。制御装置は、ポテンショセンサの電圧から可動部の位置を認識する。制御装置は、可動部の位置に応じてパレットロック装置を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－２２５０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ポテンショセンサが劣化した場合、ポテンショセンサの電圧特性が変化する。可動部と電圧との対応関係が変化することで、制御装置が可動部の正しい位置を認識することができなくなる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決する制御装置は、可動部の位置の変化を電圧に変換することで前記可動部の位置を検出するポテンショセンサから前記電圧を取得することで、前記可動部の位置を認識する処理部と、前記可動部が第１位置にあるときの前記電圧である第１位置電圧と前記可動部が第２位置にあるときの前記電圧である第２位置電圧との電圧差を記憶する記憶部と、を備え、前記処理部は、前記可動部が前記第１位置にあるときにオンとオフとが切り替わるスイッチの検出結果を取得するとともに前記オンと前記オフとが切り替わったときに前記ポテンショセンサから取得した前記電圧を前記第１位置電圧とし、前記第１位置電圧に前記電圧差を加えた電圧を前記第２位置電圧とする。
【０００６】
ポテンショセンサの劣化に伴うポテンショセンサの電圧特性の変化では、第１位置に対応する第１位置電圧及び第２位置に対応する第２位置電圧に変化が生じる。一方で、第１位置電圧と第２位置電圧との電圧差には変化が生じない、あるいは、変化が僅かである。そこで、可動部が第１位置に移動したことをスイッチで検出できるようにしている。これにより、可動部が第１位置にあることはスイッチによって認識することができるため、このときの電圧を第１位置電圧とし、記憶部に記憶された電圧差を第１位置電圧に加えることで第２位置電圧を算出できる。これにより、ポテンショセンサが劣化しても、制御装置が認識する可動部の位置と実際の可動部の位置との差を少なくすることができる。
【０００７】
上記制御装置について、前記制御装置は、フォークによって支持されたパレットをロックするパレットロック装置に設けられ、前記パレットロック装置は、アクチュエータと、前記パレットに押しつけられるアームと、前記アクチュエータに連動するとともに前記アームを揺動させるリンク機構と、を備え、前記可動部は、前記アームの前記パレットへの押し付け力によって位置が変化し、前記第１位置は、前記アームによる前記パレットのロックが行われていないロック解除状態での前記可動部の位置であり、前記第２位置は、前記アームによる前記パレットのロックが行われているロック状態での前記可動部の位置と、前記パレットが床に置かれた荷置き状態での前記可動部の位置と、を含み、前記電圧差は、前記ロック解除状態であるときの前記電圧と前記ロック状態であるときの電圧との差である第１電圧差と、前記ロック解除状態であるときの前記電圧と前記荷置き状態であるときの電圧との差である第２電圧差と、を含む。
【０００８】
上記課題を解決するパレットロック装置は、フォークによって支持されたパレットをロックするパレットロック装置であって、アクチュエータと、前記パレットに押しつけられるアームと、前記アクチュエータに連動するとともに前記アームを揺動させるリンク機構と、前記アームの前記パレットへの押し付け力によって位置が変化する可動部を有し、前記可動部の位置の変化を電圧に変換することで前記可動部の位置を検出するポテンショセンサと、前記ポテンショセンサから前記電圧を取得することで、前記可動部の位置を認識する処理部と、前記可動部が第１位置にあるときの前記電圧である第１位置電圧と前記可動部が第２位置にあるときの前記電圧である第２位置電圧との電圧差を記憶する記憶部とを有する制御装置と、前記リンク機構の動きによってオンとオフとが切り替えられるスイッチであって前記可動部が前記第１位置にあるときにオンとオフとが切り替わるスイッチと、を備え、前記第１位置は、前記アームによる前記パレットのロックが行われていないロック解除状態での前記可動部の位置であり、前記第２位置は、前記アームによる前記パレットのロックが行われているロック状態での前記可動部の位置と、前記パレットが床に置かれた荷置き状態での前記可動部の位置と、を含み、前記電圧差は、前記ロック解除状態であるときの前記電圧と前記ロック状態であるときの電圧との差である第１電圧差と、前記ロック解除状態であるときの前記電圧と前記荷置き状態であるときの電圧との差である第２電圧差と、を含み、前記処理部は、前記スイッチの前記オンと前記オフとが切り替わったときに前記ポテンショセンサから取得した前記電圧を前記第１位置電圧とし、前記第１位置電圧に前記第１電圧差を加えた電圧を前記ロック状態であるときの前記第２位置電圧とし、前記第１位置電圧に前記第２電圧差を加えた電圧を前記荷置き状態であるときの前記第２位置電圧とする。
【０００９】
可動部が第１位置にあるときの電圧を第１位置電圧とし、記憶部に記憶された電圧差を第１位置電圧に加えることで第２位置電圧を算出できる。ポテンショセンサが劣化しても、制御装置が認識する可動部の位置と実際の可動部の位置との差を少なくすることができる。
【００１０】
上記課題を解決するパレットロック装置について、前記リンク機構は、前記アクチュエータの動作によって揺動する第１リンクアームと、前記第１リンクアームに固定された連結部材と、前記連結部材の動作によって揺動することで前記アームを揺動させる第２リンクアームと、を備え、前記第１リンクアームの揺動軌跡上に配置されるとともに前記第１リンクアームの揺動によって前記スイッチの前記オンと前記オフとを切り替える切替部材を備える。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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