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公開番号2025108876
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-24
出願番号2024002364
出願日2024-01-11
発明の名称ワーク持ち上げ装置及びワーク持ち上げ方法
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社豊田自動織機
代理人個人
主分類B25J 15/06 20060101AFI20250716BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】吸着部の吸着圧力を測定し、吸着圧力が所定の圧力の範囲内であることを確認してワークを持ち上げるワーク持ち上げ装置を提供する。
【解決手段】ワークに前記ワークの上から吸着する吸着部と、吸着部の吸着圧力を測定し、吸着圧力が所定の圧力の範囲内であることを確認する圧力測定部と、吸着部に取り付けられた、吸着した前記ワークを持ち上げる上下する機構と、を備えるワーク持ち上げ装置を提供する。ワークは、リチウム電池であり、ワーク持ち上げ装置は、リチウム電池の注液口を押さえる注液口押さえ部と、注液口押さえ部に対向して注液口押さえ部が発生した反力を受けるように設けられた反力受け部と、を備えてもよい。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
ワークに前記ワークの上から吸着する吸着部と、
前記吸着部の吸着圧力を測定し、前記吸着圧力が所定の圧力の範囲内であることを確認する圧力測定部と、
前記吸着部に取り付けられた、吸着した前記ワークを持ち上げる上下する機構と、を備えるワーク持ち上げ装置。
続きを表示（約 410 文字）【請求項２】
前記ワークは、リチウムイオン電池であり、
前記リチウムイオン電池の注液口を押さえる注液口押さえ部と、
前記注液口押さえ部に対向して前記注液口押さえ部が発生した反力を受けるように設けられた反力受け部と、を備える、請求項１に記載のワーク持ち上げ装置。
【請求項３】
前記所定の圧力は、事前に前記ワークのずれが生じないように規定されたものである、請求項１に記載のワーク持ち上げ装置。
【請求項４】
前記注液口押さえ部の方向を変える首振り機構を備える、請求項２に記載のワーク持ち上げ装置。
【請求項５】
吸着部がワークの上から前記ワークを吸着し、
前記吸着部の吸着圧力を測定し、前記吸着圧力が所定の圧力の範囲内であることを確認し、
前記吸着部が取り付けられた上下する機構が吸着した前記ワークを持ち上げる、ワーク持ち上げ方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ワーク持ち上げ装置及びワーク持ち上げ方法に関する。
続きを表示（約 930 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、しわの発生を抑制することのできるロボットの制御方法及び吸着保持装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１９４７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１には、吸着圧力を測定することは開示されていない。そこで本開示の目的は、吸着部の吸着圧力を測定し、吸着圧力が所定の圧力の範囲内であることを確認してワークを持ち上げるワーク持ち上げ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示のワーク持ち上げ装置は、
ワークに前記ワークの上から吸着する吸着部と、
前記吸着部の吸着圧力を測定し、前記吸着圧力が所定の圧力の範囲内であることを確認する圧力測定部と、
前記吸着部に取り付けられた、吸着した前記ワークを持ち上げる上下する機構と、を備えるワーク持ち上げ装置である。
【０００６】
上記構成により、吸着部の吸着圧力を測定し、吸着圧力が所定の圧力の範囲内であることを確認してワークを持ち上げるワーク持ち上げ装置が提供される。
【０００７】
本開示のワーク持ち上げ装置は、
前記ワークは、リチウム電池であり、
前記リチウム電池の注液口を押さえる注液口押さえ部と、
前記注液口押さえ部に対向して前記注液口押さえ部が発生した反力を受けるように設けられた反力受け部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
上記構成により、リチウムイオン電池をワークずれすることなく持ち上げられる。
【０００９】
本開示のワーク持ち上げ装置は、
前記所定の圧力は、事前に前記ワークのずれが生じないように規定されたものである、ことを特徴とする。
【００１０】
上記構成は、ワークずれが生じないように事前に所定の圧力を決めているものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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