特許ウォッチ

公開番号2025101182
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-07
出願番号2023217835
出願日2023-12-25
発明の名称フォークリフト
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20250630BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】荷台の適切な位置に対して荷役をすることができるフォークリフトを提供すること。
【解決手段】フォークリフト10は、トラックの荷台の上面である積載面に荷役を行うものであって、荷役を行う荷役装置21と、フォークリフト10の駆動を制御する駆動装置15と、前方に存在する物体までの距離を検出する距離センサ71と、距離センサ71の検出結果に基づいて、荷役装置21、及び駆動装置15を制御する制御装置100と、を備える。制御装置100は、距離センサ71の検出結果の特徴に応じて、検出位置から停止位置までの停止距離を決定しつつ、荷役に際して、決定された停止距離に基づいて、フォークリフト10を停止させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
トラックの荷台の上面である積載面に荷役を行うフォークリフトであって、
荷役を行う荷役装置と、
フォークリフトの駆動を制御する駆動装置と、
前方に存在する物体までの距離を検出するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて、前記荷役装置、及び前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記センサの検出結果の特徴に応じて、検出位置から停止位置までの停止距離を決定しつつ、荷役に際して、決定した前記停止距離に基づいて、フォークリフトを停止させる、
フォークリフト。
続きを表示（約 390 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記センサの検出結果の特徴が前記トラックのあおりを示す場合、前記停止距離を第１距離に決定しつつ、前記センサの検出結果の特徴が前記トラックのタイヤを示す場合、前記停止距離を、前記第１距離とは異なる第２距離に決定する、
請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記第２距離は、前記第１距離よりは長い、
請求項２に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前記制御装置は、前記センサの検出結果の特徴が、予め定められた物体の特徴を示さない場合、フォークリフトを停止させる、
請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項５】
前記制御装置は、前記荷役を行う対象の前記トラックの種類を示す情報に更に基づいて、前記停止距離を決定する、
請求項１に記載のフォークリフト。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自己位置推定用外界センサを用いて周囲環境を認識することで、荷役を行うフォークリフトに関する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－０３０９８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示の方法では、トラックの荷台の上面である積載面等を精度よく認識することまでは困難である場合があった。この場合、荷の積載位置にずれが生じ、手前に荷を積載した場合にはトラックのあおりを閉められなかったり、奥に荷を積載した場合には反対側から荷を積載できなくなったりする場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するフォークリフトは、トラックの荷台の上面である積載面に荷役を行うフォークリフトであって、荷役を行う荷役装置と、フォークリフトの駆動を制御する駆動装置と、前方に存在する物体までの距離を検出するセンサと、前記センサの検出結果に基づいて、前記荷役装置、及び前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記センサの検出結果の特徴に応じて、検出位置から停止位置までの停止距離を決定しつつ、荷役に際して、決定した前記停止距離に基づいて、フォークリフトを停止させる、ことを特徴とする。
【０００６】
かかる構成によれば、荷台の適切な位置に対して荷役をすることができる。
上記目的を達成するフォークリフトにおいて、前記制御装置は、前記センサの検出結果の特徴が前記トラックのあおりを示す場合、前記停止距離を第１距離に決定しつつ、前記センサの検出結果の特徴が前記トラックのタイヤを示す場合、前記停止距離を、前記第１距離とは異なる第２距離に決定してもよい。
【０００７】
かかる構成によれば、センサの検出結果の特徴に応じて停止距離を異ならせることで、荷台の適切な位置に対して荷役をすることができる。
上記目的を達成するフォークリフトにおいて、前記第２距離は、前記第１距離よりは長くてもよい。かかる構成によれば、一般的なあおりとタイヤとの位置関係に応じて簡便に停止距離を決定することができる。
【０００８】
上記目的を達成するフォークリフトにおいて、前記制御装置は、前記センサの検出結果の特徴が、予め定められた物体の特徴を示さない場合、フォークリフトを停止させてもよい。
【０００９】
かかる構成によれば、前方に存在する物体にフォークリフトが接触することを抑制することができる。
上記目的を達成するフォークリフトにおいて、前記制御装置は、前記荷役を行う対象の前記トラックの種類を示す情報に更に基づいて、前記停止距離を決定してもよい。
【００１０】
かかる構成によれば、より精度良くトラックに対応した停止距離を決定することができる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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