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公開番号2025108966
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-24
出願番号2024002553
出願日2024-01-11
発明の名称フォークリフト
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20250716BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】積付位置の検出精度を高くすること。
【解決手段】フォークリフトは、フォークと、1次元の距離計と、制御部と、を備える。制御部は、荷を置く荷置き対象が前方に位置している状態でフォークを上昇させる。制御部は、フォークの上昇中に距離計によって測定される荷置き対象までの距離を取得する。制御部は、フォークの上昇中に取得された距離のうち閾値未満の距離から第1直線を求める。制御部は、距離計によって測定される距離が閾値を超えた高さを表す第2直線を求める。制御部は、第1直線と第2直線との交点から荷置き対象における荷が置かれる荷置き面上の積付位置を求める。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
荷が積載される２つのフォークと、
前記フォークとともに昇降するように設けられており、かつ、前方に存在する物体までの距離を測定する１次元の距離計と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記荷を置く荷置き対象が前方に位置している状態で前記フォークを上昇させ、
前記フォークの上昇中に前記距離計によって測定される前記荷置き対象までの距離を取得し、
前記フォークの上昇中に取得された前記距離のうち閾値未満の前記距離から第１直線を求め、
前記距離計によって測定される前記距離が閾値を超えた高さを表す第２直線を求め、
前記第１直線と前記第２直線との交点から前記荷置き対象における前記荷が置かれる荷置き面上の積付位置を求める、フォークリフト。
続きを表示（約 330 文字）【請求項２】
前記荷置き対象は、トラックであり、
前記制御部は、前記交点に所定距離を加算した位置を前記積付位置とする、請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記距離計は、前記フォークの先端に設けられている、請求項１又は請求項２に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前記距離計は、前記２つのフォークのそれぞれに設けられており、
前記制御部は、
２つの前記距離計のそれぞれで測定された前記距離毎に前記交点を求め、
２つの前記距離計のそれぞれから対応する前記交点までの距離が長い方を、前記積付位置を求めるのに用いられる前記交点として採用する、請求項１又は請求項２に記載のフォークリフト。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、フォークリフトに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示のフォークリフトは、３次元座標系の座標で物体の位置を検出する外界センサと、制御装置と、を備える。制御装置は、外界センサから３次元座標系の座標を取得する。制御装置は、取得した座標から荷の積み付けを行う積付位置を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－３０９８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
外界センサが３次元座標系の座標を検出する場合、座標の検出精度が低下する。例えば、レーザーを照射することで３次元座標系の座標を検出する外界センサの場合、回転機構によってミラーを回転させながらレーザー素子がレーザーを発する。これを原因として、座標の検出精度が低下する。結果として、積付位置の検出精度が低下する場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するフォークリフトは、荷が積載される２つのフォークと、前記フォークとともに昇降するように設けられており、かつ、前方に存在する物体までの距離を測定する１次元の距離計と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記荷を置く荷置き対象が前方に位置している状態で前記フォークを上昇させ、前記フォークの上昇中に前記距離計によって測定される前記荷置き対象までの距離を取得し、前記フォークの上昇中に取得された前記距離のうち閾値未満の前記距離から第１直線を求め、前記距離計によって測定される前記距離が閾値を超えた高さを表す第２直線を求め、前記第１直線と前記第２直線との交点から前記荷置き対象における前記荷が置かれる荷置き面上の積付位置を求める。
【０００６】
荷置き対象が前方に位置している状態でフォークを上昇させると、距離計は、荷置き対象までの距離を測定しながら上昇していく。距離計の高さが荷置き面よりも高くなると、距離計によって測定される距離が長くなる。従って、閾値未満の距離から求められた第１直線は、荷置き対象のうち荷置き面よりも下方に位置する部位の形状に倣った直線となる。また、第２直線は、荷置き面の高さを表す。従って、第１直線と第２直線との交点から積付位置を求めることができる。１次元の距離計を用いて積付位置を求めることができるため、積付位置の検出精度を高くすることができる。
【０００７】
上記フォークリフトについて、前記荷置き対象は、トラックであり、前記制御部は、前記交点に所定距離を加算した位置を前記積付位置としてもよい。
上記フォークリフトについて、前記距離計は、前記フォークの先端に設けられていてもよい。
【０００８】
上記フォークリフトについて、前記距離計は、前記２つのフォークのそれぞれに設けられており、前記制御部は、２つの前記距離計のそれぞれで測定された前記距離毎に前記交点を求め、２つの前記距離計のそれぞれから対応する前記交点までの距離が長い方を、前記積付位置を求めるのに用いられる前記交点として採用してもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、積付位置の検出精度を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１はフォークリフトの側面図である。
図２はフォークリフトの概略構成図である。
図３はフォークの一部を破断して示す断面図である。
図４はフォークリフト及び荷置き対象を示す図である。
図５は積付制御を示すフローチャートである。
図６はフォークを上昇させた状態のフォークリフト及び荷置き対象を示す図である。
図７は第１直線及び第２直線を示す図である。
図８は２つのフォークのそれぞれに設けられた距離計を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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