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公開番号2025107080
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-17
出願番号2024000837
出願日2024-01-05
発明の名称ロボット制御システム、ロボット制御装置、制御方法、及び、プログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20250710BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】複数のタスクを連結するマニピュレータの経路動作を生成する技術を提供する。
【解決手段】インターフェイス手段101は、予め規定された複数のスキルを任意に組み合わせる。インターフェイス手段101は、複数のスキルが保持するパラメータを調整する。インターフェイス手段101は、ロボットに行わせる仕事を定義する。ストレージ手段102は、ロボットが仕事を行う対象物の情報を保持する。ストレージ手段102は、複数のスキルのパラメータの初期値を提供する。スキル分解及びロボット制御手段103は、インターフェイス手段101から入力された複数のスキルの組み合わせを分解する。スキル分解及びロボット制御手段103は、ロボットを制御する最適な命令列を生成する。スキル分解及びロボット制御手段103は、当該命令列を用いてロボットを制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
予め規定された複数のスキルを任意に組み合わせ、前記複数のスキルが保持するパラメータを調整することで、ロボットに行わせる仕事を定義するインターフェイス手段と、
前記ロボットが仕事を行う対象物の情報を保持することにより、前記複数のスキルのパラメータの初期値を提供するストレージ手段と、
前記インターフェイス手段から入力された前記複数のスキルの組み合わせを分解し、前記ロボットを制御する最適な命令列を生成し、当該命令列を用いて前記ロボットを制御する、スキル分解及びロボット制御手段と、
を含む、
ロボット制御システム。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
前記複数のスキルのパラメータの調整は、オペレータが、前記スキル分解及びロボット制御手段が生成した前記命令列の動作を確認しながら前記複数のスキルのパラメータに対する相対的な補正値を入力することで行う、
請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項３】
前記複数のスキルは、溶接スキルを含む、
請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項４】
前記溶接スキルのパラメータは、溶接位置、溶接角度、溶接温度のうち少なくとも何れか１つの物理量を示す、
請求項３に記載のロボット制御システム。
【請求項５】
前記複数のスキルは、ブロースキルを含む、
請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項６】
予め規定された複数のスキルを任意に組み合わせ、前記複数のスキルが保持するパラメータを調整することで、ロボットに行わせる仕事を定義するインターフェイス手段と、
前記ロボットが仕事を行う対象物の情報を保持することにより、前記複数のスキルのパラメータの初期値を提供するストレージ手段と、
前記インターフェイス部から入力された前記複数のスキルの組み合わせを分解し、前記ロボットを制御する最適な命令列を生成し、当該命令列を用いて前記ロボットを制御する、スキル分解及びロボット制御手段と、
を含む、
ロボット制御装置。
【請求項７】
予め規定された複数のスキルを任意に組み合わせ、前記複数のスキルが保持するパラメータを調整することで、ロボットに行わせる仕事を定義し、
前記ロボットが仕事を行う対象物の情報を保持することにより、前記複数のスキルのパラメータの初期値を提供し、
前記インターフェイス部から入力された前記複数のスキルの組み合わせを分解し、前記ロボットを制御する最適な命令列を生成し、当該命令列を用いて前記ロボットを制御する、
制御方法。
【請求項８】
コンピュータに、請求項７に記載の制御方法を実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボット制御システム、ロボット制御装置、制御方法、及び、プログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
ハンドラーロボットは、仕事をする手先としてのロボットハンド、ロボットハンドを支える複数の軸で接続された腕としてのロボットアーム、を含む。オペレータは、ロボットをティーチングするために、例えばロボットに接続されたｉＰａｄ（登録商標）のようなパネルから個々の制御コマンドを入力する。個々の制御コマンドは、ロボットハンドを１０ｃｍ上に動かすこと、次に右に２０ｃｍ動かすこと、そして物体を把持すること、を含む。ここでロボットが行う仕事の対象物は製造や物流領域でそれぞれ異なる。このため、その対象物に対応する仕事のティーチングが個別に必要となる。例えば同じ製造でも車や半導体等製造する対象物でロボットに行わせる仕事は大きく異なる。
【０００３】
ここでティーチングに時間がかかる作業の１つにロボットの細かな動きの微調整がある。ロボットに所望の仕事をさせるためには、ティーチングの試行錯誤が求められる。ティーチングの試行錯誤は、ロボットハンドの上下左右、奥行きの位置を微調整することを含む。ティーチングの試行錯誤は、ロボットハンドが移動する際にそれを支えるロボットアームが対象物と干渉しないように調整することを含む。ティーチングの試行錯誤は、ロボットハンドが同じ位置だったとしても、それを支えるロボットアームの軸同士の角度関係は複数考えられるためその関係性を調整することを含む。オペレータは、ティーチングの試行錯誤は、ロボットの実機を使いながら、所望の動作が得られるまで行う。さらに、ロボットが１つの対象物に行う作業は複数存在することが多い。オペレータは、複数の作業の取捨選択を行ったり、複数の作業間の順序を入れ替えたりする。このとき、オペレータは、意図した動きを実現するために、ロボットのハンドやアームの動きの再調整を行う。そのため、ロボットのティーチングには大きな時間のコストと高い技術力が必要となる。
【０００４】
特許文献１は、ティーチングの手間を簡略化するためのロボット教示装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０００－１０６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本開示の目的は、複数のタスク間をつなぐロボットアームの制御を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の第１の観点によれば、
予め規定された複数のスキルを任意に組み合わせ、前記複数のスキルが保持するパラメータを調整することで、ロボットに行わせる仕事を定義するインターフェイス手段と、
前記ロボットが仕事を行う対象物の情報を保持することにより、前記複数のスキルのパラメータの初期値を提供するストレージ手段と、
前記インターフェイス部から入力された前記複数のスキルの組み合わせを分解し、前記ロボットを制御する最適な命令列を生成し、当該命令列を用いて前記ロボットを制御する、スキル分解及びロボット制御手段と、
を含む、
ロボット制御システムが提供される。
【０００８】
本開示の第２の観点によれば、
予め規定された複数のスキルを任意に組み合わせ、前記複数のスキルが保持するパラメータを調整することで、ロボットに行わせる仕事を定義するインターフェイス手段と、
前記ロボットが仕事を行う対象物の情報を保持することにより、前記複数のスキルのパラメータの初期値を提供するストレージ手段と、
前記インターフェイス部から入力された前記複数のスキルの組み合わせを分解し、前記ロボットを制御する最適な命令列を生成し、当該命令列を用いて前記ロボットを制御する、スキル分解及びロボット制御手段と、
を含む、
ロボット制御装置が提供される。
【０００９】
本開示の第３の観点によれば、
予め規定された複数のスキルを任意に組み合わせ、前記複数のスキルが保持するパラメータを調整することで、ロボットに行わせる仕事を定義し、
前記ロボットが仕事を行う対象物の情報を保持することにより、前記複数のスキルのパラメータの初期値を提供し、
前記インターフェイス部から入力された前記複数のスキルの組み合わせを分解し、前記ロボットを制御する最適な命令列を生成し、当該命令列を用いて前記ロボットを制御する、
制御方法が提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本開示は、複数のタスク間をつなぐロボットアームの制御を提供する。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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