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公開番号2025128693
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-03
出願番号2024025505
出願日2024-02-22
発明の名称作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250827BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】オペレータが煩わしく感じにくい、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供する。
【解決手段】作業機械の制御方法は、走行部31と、旋回部32と、検知装置5と、を備える作業機械3の制御方法であって、検知装置5の検知結果と、旋回部32の旋回角度と、の両方に基づいて、走行部31の動作を牽制すること、を有する。旋回部32は、走行部31の上方に位置し走行部31に対して鉛直方向に沿った回転軸を中心に旋回可能である。検知装置5は、旋回部32に配置されて旋回部32の周囲の監視エリアA1における検知対象物Ob1を検知する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
走行部と、前記走行部の上方に位置し前記走行部に対して鉛直方向に沿った回転軸を中心に旋回可能な旋回部と、前記旋回部に配置されて前記旋回部の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する検知装置と、を備える作業機械の制御方法であって、
前記検知装置の検知結果と、前記旋回部の旋回角度と、の両方に基づいて、前記走行部の動作を牽制すること、を有する、
作業機械の制御方法。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記監視エリアに前記検知対象物が存在する場合、前記検知装置の検知結果及び前記旋回部の旋回角度から特定される前記走行部から見た前記検知対象物の存在方向に基づいて、前記走行部の動作を牽制する、
請求項１に記載の作業機械の制御方法。
【請求項３】
前記走行部から見た前記検知対象物の存在方向が、前記走行部の移動方向に対応する場合に前記走行部の動作を牽制する、
請求項２に記載の作業機械の制御方法。
【請求項４】
前記走行部から見た前記検知対象物の存在方向は、少なくとも前記走行部から見た前記監視エリアの設定方向に応じて決まる、
請求項２又は３に記載の作業機械の制御方法。
【請求項５】
前記走行部の動作は複数の動作パターンに分類され、
前記複数の動作パターンのうち、前記検知装置の検知結果及び前記旋回部の旋回角度に対応する動作パターンについて、前記走行部の動作を牽制する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
【請求項６】
前記走行部は、少なくとも左走行体及び右走行体を含み、
前記複数の動作パターンは、前記左走行体及び前記右走行体のそれぞれの駆動方向の組み合わせによって規定される、
請求項５に記載の作業機械の制御方法。
【請求項７】
前記走行部の側方に前記検知対象物が存在する場合、前記走行部の旋回動作を牽制する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
【請求項８】
請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。
【請求項９】
走行部と、前記走行部の上方に位置し前記走行部に対して鉛直方向に沿った回転軸を中心に旋回可能な旋回部と、前記旋回部に配置されて前記旋回部の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する検知装置と、を備える作業機械に用いられ、
前記検知装置の検知結果と、前記旋回部の旋回角度と、の両方に基づいて、前記走行部の動作を牽制する牽制処理部を備える、
作業機械用制御システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の作業機械用制御システムと、
前記走行部及び前記旋回部を含む機体と、を備える、
作業機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する機能を有する作業機械に用いられる、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
関連技術として、作業機械の周囲に設定された監視エリア（設定領域）内に検知対象物が存在しているか否かを検出する検知装置（周囲監視装置）を備える作業機械が知られている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る作業機械は、監視エリア内に検知対象物が存在することが検出されているときに、作業機械の走行部（走行装置）を動作させるための走行操作装置が操作されると、走行部の動作を制限する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０１４７３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記関連技術では、監視エリア内に検知対象物が存在する場合、走行部から見た検知対象物の存在方向によらずに走行部の動作が制限されるため、例えば、検知対象物から離れる向きの走行部の動作も制限され、オペレータが煩わしく感じることがある。
【０００５】
本発明の目的は、オペレータが煩わしく感じにくい、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る作業機械の制御方法は、走行部と、旋回部と、検知装置と、を備える作業機械の制御方法であって、前記検知装置の検知結果と、前記旋回部の旋回角度と、の両方に基づいて、前記走行部の動作を牽制すること、を有する。前記旋回部は、前記走行部の上方に位置し前記走行部に対して鉛直方向に沿った回転軸を中心に旋回可能である。前記検知装置は、前記旋回部に配置されて前記旋回部の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する。
【０００７】
本発明の一態様に係る作業機械用制御プログラムは、前記作業機械の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。
【０００８】
本発明の一態様に係る作業機械用制御システムは、走行部と、旋回部と、検知装置と、を備える作業機械に用いられ、牽制処理部を備える。前記旋回部は、前記走行部の上方に位置し前記走行部に対して鉛直方向に沿った回転軸を中心に旋回可能である。前記検知装置は、前記旋回部に配置されて前記旋回部の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する。前記牽制処理部は、前記検知装置の検知結果と、前記旋回部の旋回角度と、の両方に基づいて、前記走行部の動作を牽制する。
【０００９】
本発明の一態様に係る作業機械は、前記作業機械用制御システムと、前記走行部及び前記旋回部を含む機体と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、オペレータが煩わしく感じにくい、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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