特許ウォッチ

公開番号2025133941
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-11
出願番号2025117254,2023219788
出願日2025-07-11,2018-10-01
発明の名称判定装置及び判定方法並びに判定用プログラム
出願人パイオニア株式会社
代理人弁理士法人インテクト国際特許事務所,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250904BHJP(信号)
要約【課題】側線上の車両が本線に合流する場合において、安全且つ確実に当該車両を本線に進入させて合流させることが可能な判定装置を提供する。
【解決手段】車両CA等が走行する本線MRに合流する側線SRを走行する車両Ca等及び車両CA等の車両状態をそれぞれ示す情報を取得し、それに基づいて、車両Ca等が進入可能な車両CA等車間を生成する場合に各車両CA等に加わる加速度に基づいて車両CA等に間隔を生成させて、進入する車両Ca等をその車間の位置に移動させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
第１道路を同じ方向に移動する複数の第１移動体各々の移動状態と、前記第１道路に合流する第２道路を移動しており、前記第１道路へ進入して前記方向へ移動予定の第２移動体の移動状態と、を示す状態情報を取得する取得手段と、
前記状態情報と、前記第２移動体が前記第１道路に進入可能となる間隔の生成のために前記第１移動体の少なくとも１つに加えられる加速度と、に基づき、前記間隔の生成が可能かどうかを判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする判定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本願は、判定装置及び判定方法並びに判定用プログラムの技術分野に属する。より詳細には、第１道路に合流する第２道路を移動する車両等の第２移動体を当該第１道路へ進入させ、第１道路を移動する車両等の第１移動体の列に合流させるための判定を行う判定装置及び判定方法並びに当該判定装置用のプログラムの技術分野に属する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両の自動運転に関する研究開発が盛んである。このような自動運転を更に普及させるためには、例えば側線と本線のような合流地点でスムーズに車両同士が合流できるようにすることも必要である。そしてこのための従来技術の一例として、下記特許文献１に記載された技術がある。この特許文献１に記載されている技術では、本線を走行する基準車両とその前後の車両、即ち本線を走行する複数の車両の走行状態（例えば車速や車間距離等）と側線を走行する車両の位置及び合流速度等を加味して、本線上の車両同士が接近することなく、側線上の車両が本線へ合流する構成とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－１７０３８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載されている技術を前提とするとしても、側線から本線へ車両が進入して本線上の車両の列に合流する場合、本線を走行中の車両の安全に加えて、側線を走行する車両がスムーズに進入して合流できることが必須となる。
【０００５】
また、側線上を走行してこれから本線に進入して合流しようとする車両の運転者の運転技術が低い場合等であってもスムーズに進入及び合流ができるようにしなければ、側線における渋滞を招来する可能性もあるという問題点があった。
【０００６】
そこで本願は、上記の要請及び問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、側線上の車両が本線に合流する場合において、スムーズ且つ確実に当該車両を本線に進入させるために必要な判定を行うことが可能な判定装置及び判定方法並びに当該判定装置用のプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、第１道路を同じ方向に移動する複数の第１移動体各々の移動状態と、前記第１道路に合流する第２道路を移動しており、前記第１道路へ進入して前記方向へ移動予定の第２移動体の移動状態と、を示す状態情報を取得する取得手段と、前記状態情報に基づいた加速度であり、且つ、前記第２移動体が前記第１道路に進入可能となる間隔の生成のために前記第１移動体の少なくとも１つに加えられる加速度に基づき、前記間隔の生成が可能かどうかを判定する判定手段と、を備える。
【０００８】
上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、取得手段と、判定手段と、を備える判定装置において実行される判定方法であって、第１道路を同じ方向に移動する複数の第１移動体各々の移動状態と、前記第１道路に合流する第２道路を移動しており、前記第１道路へ進入して前記方向へ移動予定の第２移動体の移動状態と、を示す状態情報を前記取得手段により取得する取得工程と、前記状態情報に基づいた加速度であり、且つ、前記第２移動体が前記第１道路に進入可能となる間隔の生成のために前記第１移動体の少なくとも１つに加えられる加速度に基づき、前記間隔の生成が可能かどうかを前記判定手段により判定する判定工程と、を含む。
【０００９】
上記の課題を解決するために、請求項１０に記載の発明は、コンピュータを、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の判定装置として機能させる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施形態に係る判定装置の概要構成を示すブロック図である。
第１実施例に係る道路の合流状態を例示する上方視概念図である。
第１実施例に係るナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図である。
第１実施例に係る合流制御の全体を示すフローチャートである。
第１実施例に係る合流制御の細部を示すフローチャートである。
第１実施例に係る合流制御の状態を示す上方視概念図であり、（ａ）は第１実施例に係る合流制御が実行されない場合の状態を示す上方視概念図であり、（ｂ）は第１実施例に係る合流制御が実行された結果を示す上方視概念図である。
第２実施例に係る合流制御を示すフローチャートである。
第２実施例に係る合流制御の細部を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許