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公開番号2025140666
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024040198
出願日2024-03-14
発明の名称情報処理装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 21/34 20060101AFI20250919BHJP(測定;試験)
要約【課題】経路の案内を適切に行う。
【解決手段】移動体の移動予定の経路を示す経路画像を重ねる位置である周辺画像上の重畳位置を、経路上の各々の地点において設定する際に、経路上の立体交差の地点以外の地点において、当該地点の高度に関する情報に基づいて算出された第1の重畳候補位置を、重畳位置として設定し、経路上の立体交差の地点の少なくとも一部において、重畳位置を、当該立体交差の前および後の各地点の高度情報に基づいて設定する。
【選択図】図12
特許請求の範囲【請求項１】
移動体と共に移動する撮像装置が前記移動体の周辺を撮影した画像である周辺画像を取得する周辺画像取得処理部と、
前記移動体の移動予定の経路を示す経路画像を前記周辺画像に重ねる位置である前記周辺画像上の位置である重畳位置を、前記経路上の各々の地点において設定する重畳位置設定部と、
前記経路上の各々の地点に対する前記重畳位置の候補である第１の重畳候補位置を、当該地点の高度に関する情報に基づいて算出する第１の重畳候補位置算出部と、を有し、
前記重畳位置設定部は、
前記経路上の立体交差の地点以外の地点において、前記第１の重畳候補位置を、前記重畳位置として設定し、
前記経路上の立体交差の地点の少なくとも一部において、前記重畳位置を、当該立体交差の前および後の各地点の高度情報に基づいて設定する、情報処理装置。
続きを表示（約 850 文字）【請求項２】
前記重畳位置設定部は、前記経路上の立体交差の地点において、
前記第１の重畳候補位置の信頼性が所定の基準を満たしているならば、前記第１の重畳候補位置を、前記重畳位置として設定し、
前記第１の重畳候補位置の信頼性が前記所定の基準を満たしていないならば、前記重畳位置を、当該立体交差の前および後の各地点の高度情報に基づいて設定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記重畳位置設定部は、前記経路上の立体交差の各々の地点において、前記第１の重畳候補位置の変化が所定の値以下であれば、当該地点に対する前記第１の重畳候補位置の信頼性が前記所定の基準を満たしていると判断する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
移動体の周辺を撮影した画像である周辺画像を取得する周辺画像取得処理工程と、
前記移動体の移動予定の経路を示す経路画像を前記周辺画像に重ねる位置である前記周辺画像上の位置である重畳位置を、前記経路上の各々の地点において設定する重畳位置設定工程と、
前記経路上の各々の地点に対する前記重畳位置の候補である第１の重畳候補位置を、当該地点の高度に関する情報に基づいて算出する第１の重畳候補位置算出工程と、を有し、
前記重畳位置設定工程は、
前記経路上の立体交差の地点以外の地点において、前記第１の重畳候補位置を、前記重畳位置として設定し、
前記経路上の立体交差の地点の少なくとも一部において、前記重畳位置を、当該立体交差の前および後の各地点の高度情報に基づいて設定する、情報処理方法。
【請求項５】
請求項４に記載の情報処理方法を、コンピュータに実行させる情報処理プログラム。
【請求項６】
請求項５に記載の情報処理プログラムを記憶しているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
ＡＲ（ＡｕｇｍｅｎｔｅｄＲｅａｌｉｔｙ；拡張現実）技術を用いて、経路案内を行う技術が開発されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１２７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＡＲ技術を用いて経路案内をする際、経路を示す画像（経路画像）が、ＡＲオブジェクトとして、移動体の周辺の画像に重ねて表示される。このとき、経路画像が重ねられる位置は、例えば、経路の各地点の標高又は海抜に関する情報（高度情報）を用いて決定することができる。
【０００５】
複数の道路が立体的に交差する立体交差の地点の高度情報は、交差する複数の道路のうちの１つの道路の高度に関する情報のみを含んでおり、他の道路の高度に関する情報を含んでいない場合がある。例えば、立体交差の地点における高度情報が、車両が走行している道路の高度に関する情報を含んでない場合、立体交差の地点において、経路画像が重ねられる位置が、車両が走行している道路以外の道路の高度に関する情報が用いられて決定されることになり、経路画像が適切な位置に表示されないことになる。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題としては、経路の案内を適切に行うことが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体と共に移動する撮像装置が前記移動体の周辺を撮影した画像である周辺画像を取得する周辺画像取得処理部と、前記移動体の移動予定の経路を示す経路画像を前記周辺画像に重ねる位置である前記周辺画像上の位置である重畳位置を、前記経路上の各々の地点において設定する重畳位置設定部と、前記経路上の各々の地点に対する前記重畳位置の候補である第１の重畳候補位置を、当該地点の高度に関する情報に基づいて算出する第１の重畳候補位置算出部と、を有し、前記重畳位置設定部は、前記経路上の立体交差の地点以外の地点において、前記第１の重畳候補位置を、前記重畳位置として設定し、前記経路上の立体交差の地点の少なくとも一部において、前記重畳位置を、当該立体交差の前および後の各地点の高度情報に基づいて設定する。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、移動体と共に移動する撮像装置が前記移動体の周辺を撮影した画像である周辺画像を取得する周辺画像取得処理工程と、前記移動体の移動予定の経路を示す経路画像を前記周辺画像に重ねる位置である前記周辺画像上の位置である重畳位置を、前記経路上の各々の地点において設定する重畳位置設定工程と、前記経路上の各々の地点に対する前記重畳位置の候補である第１の重畳候補位置を、当該地点の高度に関する情報に基づいて算出する第１の重畳候補位置算出工程と、を有し、前記重畳位置設定工程は、前記経路上の立体交差の地点以外の地点において、前記第１の重畳候補位置を、前記重畳位置として設定し、前記経路上の立体交差の地点の少なくとも一部において、前記重畳位置を、当該立体交差の前および後の各地点の高度情報に基づいて設定する。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の情報処理方法を、コンピュータに実行させる情報処理プログラムである。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の情報処理プログラムを記憶しているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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