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公開番号2025140829
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024040429
出願日2024-03-14
発明の名称車両制御装置
出願人ダイハツ工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G01C 21/28 20060101AFI20250919BHJP(測定;試験)
要約【課題】複数の自己位置情報を状況に応じて効果的に、自己位置推定に利用することができる車両制御装置を提供することができる車両の制御装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両制御装置は、自車両の位置を示す複数の自己位置情報に基づいて、前記自車両の位置を推定する自己位置推定手段と、前記自己位置情報の信頼度に応じて、前記自己位置情報に対する重みを設定する設定手段と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の位置を示す複数の自己位置情報に基づいて、前記自車両の位置を推定する自己位置推定手段と、
前記自己位置情報の信頼度に応じて、前記自己位置情報に対する重みを設定する設定手段と、を備え、
前記自己位置推定手段は、前記設定手段が設定した重みを用いて前記自車両の位置を推定する、車両制御装置。
続きを表示（約 220 文字）【請求項２】
前記設定手段は、前記自己位置情報の信頼度が低いと評価した場合に、前記自己位置情報に対する重みを減少させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記設定手段は、前記自己位置情報に対する重みを減少させた後で、前記自己位置情報の信頼度を繰り返し評価し、所定の回数だけ連続して前記信頼度が高いと評価した場合は、前記自己位置情報に対する重みを増加させる、
請求項２に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両をユーザの運転操作によらずに走行させる自動運転について研究が進められている。自動運転の制御では、例えば、車両に搭載されたライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection And Ranging）から取得される点群データと、高精度地図のデータである高精度地図データ（点群データ）とをマッチングさせて、自車両の位置（自己位置）を推定する車両制御装置に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－３２０６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自車両の位置を推定する情報としては、上記の点群データのマッチングで求めたもの以外にも、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機が受信した測位信号に基づくものや、道路の白線を検知して得られるもの等の複数の自己位置情報が利用可能である。従って、これら複数の自己位置情報を状況に応じて効果的に、自己位置推定に利用することが求められる。
【０００５】
本発明の目的は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、複数の自己位置情報を状況に応じて効果的に用いることで、より適切に自己位置推定をすることができる車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両制御装置は、自車両の位置を示す複数の自己位置情報に基づいて、前記自車両の位置を推定する自己位置推定手段と、前記自己位置情報の信頼度に応じて、前記自己位置情報に対する重みを設定する設定手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、複数の自己位置情報を状況に応じて効果的に用いることで、より適切に自己位置推定をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る車両制御装置が搭載される車両のシステム構成の一例を示すブロック図である。
図２は、実施形態に係る車両の自動運転ＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
図３は、複数の自己位置情報を統合して推定された自己位置を出力する処理の模式図である。
図４は、実施形態に係る自己位置推定部４２の機能構成の一例を示すブロック図である。
図５は、複数の自己位置情報と重みから自己位置を推定する処理全体の手順を示すフローチャートである。
図６は、ｎ番目の自己位置情報Ｐｎに対応する重みＷｎを設定する処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下に記載する実施形態の構成、並びに当該構成によってもたらされる作用及び効果は一例であって、本発明は以下の記載内容に限定されるものではない。
【００１０】
図１は、実施形態に係る車両制御装置が搭載される車両１のシステム構成の一例を示すブロック図である。車両１は、自動運転機能を搭載しており、ユーザ（運転者）の運転操作によらない自動運転による走行が可能である。なお、自動運転には、車両１の走行における操作の一部が自動化された（ユーザによる部分的な運転操作を要する）半自動運転が含まれる。
（【００１１】以降は省略されています）

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