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公開番号2025144761
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024044601
出願日2024-03-21
発明の名称制御装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人R&C
主分類B60L 15/20 20060101AFI20250926BHJP(車両一般)
要約【課題】回転電機を備えた車両において停車制御を行う際に、路面状態が変化した場合でも車両の減速度の増減や逆進を発生しにくくする。
【解決手段】回転電機を備えた車両用駆動装置を制御対象とする制御装置は、車両が走行している状態から停車する場合に、開始条件の成立時から停車するまでの間、特定停車制御を実行する。制御装置は、特定停車制御において、回転電機の回転速度をゼロに向かって減少する目標回転速度に近づけるように回転電機のトルクを制御する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
回転電機を備えた車両用駆動装置を制御対象とする制御装置であって、
前記回転電機が車輪と連動して回転する状態で、車両が走行している状態から停車する場合に、開始条件の成立時から停車するまでの間、前記回転電機の回転速度を、ゼロに向かって減少する目標回転速度に近づけるように前記回転電機のトルクを制御する特定停車制御を実行する、制御装置。
続きを表示（約 330 文字）【請求項２】
前記開始条件の成立前に、前記回転電機のトルクを負の値に設定された目標トルクに追従させる初期停車制御を実行し、
前記開始条件の成立時における前記回転電機の回転速度及び回転加速度の少なくとも一方に基づき、前記特定停車制御における前記目標回転速度を設定する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記特定停車制御の実行中に、ゼロ以下の値に設定された目標トルクを目標値とするフィードフォワード制御を併せて実行する、請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記開始条件は、車速又は前記回転電機若しくは前記回転電機に連動する回転部材の回転速度が設定値以下となったことを含む、請求項１又は２に記載の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば電気自動車やハイブリッド自動車等、車輪の駆動力源として回転電機を備えた車両が利用されている。このような車両用駆動装置を制御する制御装置の一例が、特開２０２２－９９７０２号公報（特許文献１）に開示されている。
【０００３】
特許文献１の制御装置（制御装置１０）は、車両（車両１００）が走行している状態から停車する場合に、回転電機（回転電機１４１）に制駆動トルクを出力させて当該回転電機に回生させ、電費の向上を図っている。このとき、制御装置は、停車間際に、回転電機のトルクを所定の停車波形に沿って変化させることにより車両を停車させるように制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－９９７０２号公報
【０００５】
しかし、特許文献１における停車制御は、回転電機のトルクをフィードフォワードで制御するものに過ぎない。このため、例えば路面の勾配や表面摩擦等が変化した場合に、車両の減速度が変化したり車両が逆進したりする場合があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、回転電機を備えた車両において停車制御を行う際に、路面状態が変化した場合でも車両の減速度の増減や逆進を発生しにくくすることが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る制御装置は、
回転電機を備えた車両用駆動装置を制御対象とする制御装置であって、
前記回転電機が車輪と連動して回転する状態で、車両が走行している状態から停車する場合に、開始条件の成立時から停車するまでの間、前記回転電機の回転速度を、ゼロに向かって減少する目標回転速度に近づけるように前記回転電機のトルクを制御する特定停車制御を実行する。
【０００８】
この構成によれば、走行中の車両が停車する状況で特定停車制御を実行することで、当該特定停車制御における目標回転速度に応じて、回転電機の回転速度をゼロに向かって減少させることができる。仮に路面状態（例えば勾配や表面摩擦等）が変化して回転速度が目標回転速度からずれたとしても、その偏差を減少させて回転電機の回転速度を目標回転速度に近づけるように回転電機のトルクが制御されるので、車両の減速度の増減や逆進が発生しにくい。よって、回転電機を備えた車両において停車制御を行っている状況で、路面状態が変化した場合でも車両の減速度の増減や逆進を発生しにくくすることができる。
【０００９】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施形態の車両用駆動装置及び制御装置が搭載された車両の模式図
制御装置のブロック図
停車制御時の各部のタイムチャート
停車制御の処理手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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