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公開番号2025152251
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024054064
出願日2024-03-28
発明の名称制御装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人R&C
主分類B60L 7/12 20060101AFI20251002BHJP(車両一般)
要約【課題】回転電機と油圧ブレーキとを備えた車両において停車制御を行う際に、油圧ブレーキフィーリングのばらつきを小さく抑えつつ、路面状態が変化した場合でも車両の逆進を発生しにくくする。
【解決手段】車両用駆動装置を制御対象とする制御装置は、車両が走行している状態から停車する場合に、車速が第1基準速度以下の状態で、回転電機による回生制動に加えて油圧ブレーキによる制動動作を行うとともに、回転電機の回転速度制御を行う第1停車前制御と、車速が第1基準速度未満の第2基準速度以下の状態で、回転電機の回転速度制御を行う第2停車前制御とを実行する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
回転電機を備えるとともに、油圧ブレーキを備えた車両に搭載される車両用駆動装置を制御対象とする制御装置であって、
前記回転電機が車輪と連動して回転する状態で、車両が走行している状態から停車する場合に、
車速が第１基準速度以下の状態で、前記回転電機による回生制動に加えて前記油圧ブレーキによる制動動作を行うとともに、前記回転電機の回転速度を漸減する目標回転速度に近づけるように前記回転電機のトルクを制御する第１停車前制御と、
車速が前記第１基準速度未満の第２基準速度以下の状態で、前記回転電機の回転速度をゼロに向かって減少する目標回転速度に近づけるように前記回転電機のトルクを制御する第２停車前制御と、
を実行する、制御装置。
続きを表示（約 570 文字）【請求項２】
車速が前記第１基準速度よりも高い間は、前記油圧ブレーキによる制動動作を行わずに前記回転電機のトルクを負の値に設定された目標トルクに追従させる初期減速制御を実行し、
前記初期減速制御の終了時における前記回転電機の回転速度及び回転加速度の少なくとも一方に基づき、前記第１停車前制御における前記目標回転速度を設定する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記第１停車前制御及び前記第２停車前制御のそれぞれの実行中、ゼロ以下の値に設定された目標トルクを目標値とするフィードフォワード制御を併せて実行し、
前記第１停車前制御は、少なくとも比例項と積分項とを含むフィードバック制御により実行され、
前記第１停車前制御から前記第２停車前制御への移行時に、前記第１停車前制御での前記積分項による調整トルク分をリセットして、前記第１停車前制御の終了時におけるトルク指令値を前記第２停車前制御における前記フィードフォワード制御の前記目標トルクの初期値とする、請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記第２停車前制御において、前記回転電機による回生制動トルクを次第に減少させるとともに、前記油圧ブレーキによる制動トルクを次第に増加させる、請求項１又は２に記載の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば電気自動車やハイブリッド自動車等、車輪の駆動力源として回転電機を備えた車両が利用されている。このような車両用駆動装置を制御する制御装置の一例が、特開２０２２－９９７０２号公報（特許文献１）に開示されている。
【０００３】
特許文献１の制御装置（制御装置１０）は、車両（車両１００）が走行している状態から停車する場合に、回転電機（回転電機１４１）に制駆動トルクを出力させて当該回転電機に回生させ、電費の向上を図っている。このとき、制御装置は、停車間際に、回転電機のトルクを所定の停車波形に沿って変化させることにより車両を停車させるように制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－９９７０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１における停車制御は、回転電機のトルクをフィードフォワードで制御するものに過ぎない。このため、例えば路面の勾配や表面摩擦等が変化した場合に、車両が逆進する可能性があった。また、回転電機のトルクだけで車両を停車させることに違和感があるドライバーもいることから、油圧ブレーキによる制動動作を併用することも考えられるが、油圧のばらつきによって油圧ブレーキフィーリングがばらつく可能性がある。
【０００６】
そこで、回転電機と油圧ブレーキとを備えた車両において停車制御を行う際に、油圧ブレーキフィーリングのばらつきを小さく抑えつつ、路面状態が変化した場合でも車両の逆進を発生しにくくすることが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る制御装置は、
回転電機を備えるとともに、油圧ブレーキを備えた車両に搭載される車両用駆動装置を制御対象とする制御装置であって、
前記回転電機が車輪と連動して回転する状態で、車両が走行している状態から停車する場合に、
車速が第１基準速度以下の状態で、前記回転電機による回生制動に加えて前記油圧ブレーキによる制動動作を行うとともに、前記回転電機の回転速度を漸減する目標回転速度に近づけるように前記回転電機のトルクを制御する第１停車前制御と、
車速が前記第１基準速度未満の第２基準速度以下の状態で、前記回転電機の回転速度をゼロに向かって減少する目標回転速度に近づけるように前記回転電機のトルクを制御する第２停車前制御と、
を実行する。
【０００８】
この構成によれば、走行中の車両が停車する状況で、まず第１停車前制御を実行することで、油圧ブレーキによる制動動作を併用して油圧ブレーキフィーリングを出すことができる。このとき、仮に油圧ブレーキを作動するための油圧にばらつきがあったとしても、それが回転電機の実回転速度と目標回転速度との偏差として現れ、当該偏差を減少させるように回転電機のトルクが制御されるので、油圧ブレーキフィーリングのばらつきを小さく抑えることができる。また、さらに車速が低下した状況で第２停車前制御を実行することで、当該第２停車前制御における目標回転速度に応じて、回転電機の回転速度をゼロに向かって減少させることができる。仮に路面状態（例えば勾配や表面摩擦等）が変化して回転速度が目標回転速度からずれたとしても、その偏差を減少させて回転電機の回転速度を目標回転速度に近づけるように回転電機のトルクが制御されるので、車両の逆進が発生しにくい。これらのことから、回転電機と油圧ブレーキとを備えた車両において停車制御を行っている状況で、油圧ブレーキフィーリングのばらつきを小さく抑えつつ、路面状態が変化した場合でも車両の逆進を発生しにくくすることができる。
【０００９】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施形態の車両用駆動装置及び制御装置が搭載された車両の模式図
制御装置のブロック図
停車制御時の各部のタイムチャート
回転電機のトルク指令を決定するための制御ブロック図
停車制御の処理手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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