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公開番号2025119931
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-15
出願番号2024015066
出願日2024-02-02
発明の名称物体検出装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G01S 15/46 20060101AFI20250807BHJP(測定;試験)
要約【課題】直接波又は間接波の一方しか検出できない場合であっても障害物を高精度に検出可能な物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置は、移動体と障害物との相対速度に基づいて第1直接波距離及び第2直接波距離を補正し、補正後の第1直接波距離及び補正後の第2直接波距離に基づく三辺測量により障害物距離を算出し、相対速度に基づいて第1間接波距離及び第2間接波距離を補正し、補正後の第1間接波距離及び補正後の第2間接波距離に基づく三辺測量により障害物距離を算出する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に搭載され、前記移動体の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置であって、
超音波を送受信する複数の送受信部と、
各前記送受信部における超音波の送受信のタイミングに基づいて前記移動体から前記障害物までの距離である障害物距離を算出する演算部と、
を備え、
前記演算部は、
前記複数の送受信部のうちの１つである第１送受信部から送信された送信波の反射波が前記第１送受信部により受信され、前記第１送受信部とは異なる第２送受信部から送信された送信波の反射波が前記第２送受信部により受信された場合には、前記第１送受信部から送信波が送信されたタイミングと当該送信波の反射波が前記第１送受信部により受信されたタイミングとに基づく第１直接波距離と、前記第２送受信部から送信波が送信されたタイミングと当該送信波の反射波が前記第２送受信部により受信されたタイミングとに基づく第２直接波距離と、を算出し、前記移動体と前記障害物との相対速度に基づいて前記第１直接波距離及び前記第２直接波距離を補正し、補正後の前記第１直接波距離及び補正後の前記第２直接波距離に基づく三辺測量により前記障害物距離を算出し、
前記複数の送受信部のうちの１つである第３送受信部から送信された送信波の反射波が前記第３送受信部とは異なる第４送受信部により受信され、前記第４送受信部から送信された送信波の反射波が前記第３送受信部により受信された場合には、前記第３送受信部から送信波が送信されたタイミングと当該送信波の反射波が前記第４送受信部により受信されたタイミングとに基づく第１間接波距離と、前記第４送受信部から送信波が送信されたタイミングと当該送信波の反射波が前記第３送受信部により受信されたタイミングとに基づく第２間接波距離と、を算出し、前記相対速度に基づいて前記第１間接波距離及び前記第２間接波距離を補正し、補正後の前記第１間接波距離及び補正後の前記第２間接波距離に基づく三辺測量により前記障害物距離を算出する、
物体検出装置。
続きを表示（約 310 文字）【請求項２】
前記相対速度は、前記送信波の周波数と当該送信波に対応する前記反射波の周波数との間のドップラーシフトに基づいて算出される、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記演算部は、前記三辺測量により算出された前記障害物距離が所定の閾値より大きい場合には、当該障害物距離を破棄する、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記演算部は、現在の障害物距離と、当該現在の障害物距離が算出された時点から所定時間前に算出された過去の障害物距離と、の差分が所定の閾値より大きい場合には、当該現在の障害物距離を破棄する、
請求項１に記載の物体検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物体検出装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
超音波を利用して車両の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置において、超音波を送受信する送受信部を車体に複数設置し、各送受信部における超音波の送受信のタイミングに基づいて車両から障害物までの距離を算出する技術が利用されている。このような複数の送受信部を備える構成においては、各送受信部が受信する反射波（送受信部から送信された超音波（送信波）が物体に反射されることにより生じる超音波）には、直接波及び間接波が含まれる。直接波とは、ある送受信部から送信された送信波に対応する反射波であって、当該送信波を送信した送受信部と同一の送受信部により受信された反射波である。間接波とは、ある送受信部から送信された送信波に対応する反射波であって、当該送信波を送信した送受信部とは異なる送受信部により受信された反射波である。このような直接波及び間接波を利用する技術として、２つの直接波と２つの間接波との組み合わせによって障害物の位置を推定する技術が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－８０６４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術においては、直接波及び間接波の両方を検出することが必要となるため、直接波又は間接波の一方しか検出できない状況においては検出精度を向上させることができない。
【０００５】
本発明の実施形態が解決しようとする課題の一つは、直接波又は間接波の一方しか検出できない場合であっても障害物を高精度に検出可能な物体検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態としての物体検出装置は、移動体に搭載され、移動体の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置であって、超音波を送受信する複数の送受信部と、各送受信部における超音波の送受信のタイミングに基づいて移動体から障害物までの距離である障害物距離を算出する演算部と、を備え、演算部は、複数の送受信部のうちの１つである第１送受信部から送信された送信波の反射波が第１送受信部により受信され、第１送受信部とは異なる第２送受信部から送信された送信波の反射波が第２送受信部により受信された場合には、第１送受信部から送信波が送信されたタイミングと当該送信波の反射波が第１送受信部により受信されたタイミングとに基づく第１直接波距離と、第２送受信部から送信波が送信されたタイミングと当該送信波の反射波が第２送受信部により受信されたタイミングとに基づく第２直接波距離と、を算出し、移動体と障害物との相対速度に基づいて第１直接波距離及び第２直接波距離を補正し、補正後の前記第１直接波距離及び補正後の第２直接波距離に基づく三辺測量により前記障害物距離を算出し、複数の送受信部のうちの１つである第３送受信部から送信された送信波の反射波が第３送受信部とは異なる第４送受信部により受信され、第４送受信部から送信された送信波の反射波が第３送受信部により受信された場合には、第３送受信部から送信波が送信されたタイミングと当該送信波の反射波が第４送受信部により受信されたタイミングとに基づく第１間接波距離と、第４送受信部から送信波が送信されたタイミングと当該送信波の反射波が第３送受信部により受信されたタイミングとに基づく第２間接波距離と、を算出し、相対速度に基づいて第１間接波距離及び第２間接波距離を補正し、補正後の第１間接波距離及び補正後の第２間接波距離に基づく三辺測量により障害物距離を算出する。
【０００７】
上記構成によれば、２つの送受信部によりそれぞれ直接波が検出された場合には、当該直接波に基づいて２つの直接波距離が算出され、これらの直接波距離が相対速度に基づいて補正され、補正後の直接波距離に基づく三辺測量により障害物距離が算出される。また、２つの送受信部によりそれぞれ間接波が検出された場合には、当該間接波に基づいて２つの間接波距離が算出され、これらの間接波距離が相対速度に基づいて補正され、補正後の間接波距離に基づく三辺測量により障害物距離が算出される。これにより、直接波又は間接波のいずれか一方しか検出できない場合であっても、三辺測量により高精度に障害物を検出できる。
【０００８】
また、上記構成において、相対速度は、送信波の周波数と当該送信波に対応する反射波の周波数との間のドップラーシフトに基づいて算出されてもよい。
【０００９】
上記構成によれば、送受信部から取得される情報を利用して相対速度を算出できる。
【００１０】
また、上記構成において、演算部は、三辺測量により算出された障害物距離が所定の閾値より大きい場合には、当該障害物距離を破棄してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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