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公開番号2025153400
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024055873
出願日2024-03-29
発明の名称搬送システム
出願人ニデックインスツルメンツ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20251002BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】移動機のフレッチングの発生を抑制する。
【解決手段】搬送システム100は、基板Wを第1載置部200から第2載置部300に搬送するための搬送ロボットと、Y軸方向に搬送ロボットを移動させる移動機構3と、制御部と、を備える。移動機構3は、レール部31、搬送ロボットが固定されるとともに無限循環する多数のボールを介してレール部31に組み付けられたブロック、およびブロックを移動させるブロック駆動部33を備える。制御部は、基板Wを第1載置部200から第2載置部300に搬送する前の設定段階において、ブロック駆動部33を駆動して、ブロックを設定された停止位置に位置させ、基板Wを第1載置部200から第2載置部300に搬送する作業段階において、搬送ロボットの動作状況に応じて、ブロック駆動部33を駆動して、停止位置から所定距離だけ離れた位置との間でブロックを往復移動させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ワークを第１載置部から第２載置部に搬送する搬送システムにおいて、
前記ワークが保持されるハンドを水平方向に沿った第１方向に移動させるロボットアーム、前記ロボットアームを上下方向に沿った第２方向に移動させる第１駆動機構、および前記第２方向に沿った回転軸を中心に前記第１駆動機構を回転させる第２駆動機構を備えた搬送ロボットと、
水平方向に沿うととともに第１方向と直交する第３方向に前記搬送ロボットを移動させる移動機構であって、第３方向に延びるレール部、前記搬送ロボットが固定されるとともに無限循環する多数の転動体を介して前記レール部に組み付けられたブロック、および前記ブロックを前記第３方向に移動させるブロック駆動部を備える移動機構と、
前記ロボットアーム、前記第１駆動機構、前記第２駆動機構および前記移動機構を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ワークを前記第１載置部から前記第２載置部に搬送する前の設定段階において、前記ブロック駆動部を駆動して、前記ブロックを設定された停止位置に位置させ、
前記ワークを前記第１載置部から前記第２載置部に搬送する作業段階において、前記搬送ロボットの動作状況に応じて、前記ブロック駆動部を駆動して、前記停止位置から所定距離だけ離れた位置との間で前記ブロックを往復移動させる第１動作を実行することを特徴とする搬送システム。
続きを表示（約 770 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記ワークを前記第１載置部から前記第２載置部に搬送する作業段階において、前記搬送ロボットの動作が停止している状況で、前記第１動作を実行することを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記ロボットアームは、前記ハンドが先端部に連結されたアーム部と、前記ハンドを第１方向に移動させるために前記アームを伸縮させるアーム駆動部と、を備え、
前記制御部は、前記アーム駆動部を駆動して、前記アーム部が縮んだ第１位置、前記アーム部が伸びた第２位置、前記アーム部が縮んだ前記第１位置、の順に前記アーム部を動作させるアーム動作を行うことが可能であり、
前記制御部は、前記ワークを前記第１載置部から前記第２載置部に搬送する作業段階において、前記第１載置部に載置された前記ワークを前記ハンドに載置させるための前記アーム動作、および、前記ハンドに載置された前記ワークを前記第２載置部に載置させるための前記アーム動作の少なくとも一方の動作の後に、前記第１動作を実行することを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記ワークを前記第１載置部から前記第２載置部に搬送する作業段階において、前記第１載置部に載置された前記ワークを前記ハンドに載置させるための前記アーム動作、および、前記ハンドに載置された前記ワークを前記第２載置部に載置させるための前記アーム動作の何れか一方の動作の後に、前記第１動作を１回実行することを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記転動体の直径をＤ、前記所定距離をＬとすると、
Ｌ＝πＤ
を満たすことを特徴とする請求項１から３のうち何れか一項に記載の搬送システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システムに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
ガラス基板などを搬送する搬送システムは、特許文献１に記載されている。同文献の搬送システムは、水平方向に沿った第１方向にハンドを移動させるロボットアームと、ロボットアームを上下方向に沿った第２方向に移動させるとともに上下方向に沿った回転軸を中心にロボットアームを回転させる駆動機構と、水平方向に沿うとともに第１方向と直交する第３方向である移動方向にロボットアームを移動させる移動機構と、を備えている。移動機構は、第３方向に伸びるレールと、レール沿って移動可能に支持された台盤と、台盤をレールに沿って移動させる駆動部と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平０７－２６３５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のような搬送システムで用いられる移動機構は、第３方向に延びるレール、無限循環する多数の転動体を介してレールに組み付けられたベース、およびベースを３方向に移動させるベース駆動部を備える場合がある。この場合、ベースには、駆動機構が固定される。ベースが第３方向に移動することにより、駆動機構を介してロボットアームが第３方向に移動する。
【０００５】
ここで、特許文献１のような搬送システムでは、ロボットアームの第３方向の位置を所定位置に設定した状態で、ロボットアームおよび駆動機構を動作させて、ガラス基板を搬送する場合がある。すなわち、ガラス基板を搬送する際には、移動機構を動作させずベースを所定位置に停止させた状態で、ロボットアームおよび駆動機構を動作させる使用状況がある。このような使用状況では、ロボットアームおよび駆動機構が動作する際の振動やベースをアライメントするための微小動作が、ベースを介して転動体に伝わることによって、転動体とレールおよびベースとの接触面からグリスなどの潤滑剤が排除され、転動体とレールおよびベースとの接触面にフレッチングが発生する場合がある。
【０００６】
以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、ロボットアームを水平方向に沿って伸びる移動方向に移動させることが可能な移動機構を備えた搬送システムにおいて、ロボットアームを使用する際に、ロボットアームの移動方向の位置を所定位置に設定した状態であっても、移動機構にフレッチングが発生することを抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の搬送システムは、ワークを第１載置部から第２載置部に搬送する搬送システムにおいて、前記ワークが保持されるハンドを水平方向に沿った第１方向に移動させるロボットアーム、前記ロボットアームを上下方向に沿った第２方向に移動させる第１駆動機構、および前記第２方向に沿った回転軸を中心に前記第１駆動機構を回転させる第２駆動機構を備えた搬送ロボットと、水平方向に沿うととともに第１方向と直交する第３方向に前記搬送ロボットを移動させる移動機構であって、第３方向に延びるレール部、前記搬送ロボットが固定されるとともに無限循環する多数の転動体を介して前記レール部に組み付けられたブロック、および前記ブロックを前記第３方向に移動さ
せるブロック駆動部を備える移動機構と、前記ロボットアーム、前記第１駆動機構、前記第２駆動機構および前記移動機構を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ワークを前記第１載置部から前記第２載置部に搬送する前の設定段階において、前記ブロック駆動部を駆動して、前記ブロックを設定された停止位置に位置させ、前記ワークを前記第１載置部から前記第２載置部に搬送する作業段階において、前記搬送ロボットの動作状況に応じて、前記ブロック駆動部を駆動して、前記停止位置から所定距離だけ離れた位置との間で前記ブロックを往復移動させる第１動作を実行することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、搬送システムの平面図である。
図２は、図１に示す搬送システムの側面図である。
図３は、移動機構の平面図である。
図４は、レール部とブロックとの関係を説明する図である。
図５は、搬送システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。以下の説明では、搬送対象物としてのワークが、液晶ディスプレイ用のガラス基板（以下、「基板」とする。）である場合を中心に説明する。基板Ｗは、矩形の平板状である。図１は、搬送システムの平面図である。図２は、図１に示す搬送システムの側面図である。図３は、移動機構の平面図である。図４は、レール部とブロックとの関係を説明する図である。図５は、搬送システムのブロック図である。
【００１０】
（搬送システムの全体構成）
本形態の搬送システム１００は、液晶ディスプレイの製造ラインに組み込まれて使用される。図１に示すように、搬送システム１００は、ガラス製の基板Ｗを第１載置部２００から第２載置部３００に搬送する。以下の説明では、便宜上、互いに直交する３軸をＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸とする。Ｚ軸方向（第２方向）は、上下方向に沿った方向である。Ｘ軸方向（第１方向）およびＹ軸方向（第３方向）は、水平方向に沿った方向である。
（【００１１】以降は省略されています）

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