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公開番号2025163593
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-29
出願番号2024067019
出願日2024-04-17
発明の名称切断用ツール把持装置
出願人日鉄テックスエンジ株式会社
代理人弁理士法人朝日奈特許事務所
主分類B25J 15/00 20060101AFI20251022BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ハンドリングロボットにより取り出そうとする切断用ツールの厚さが薄い場合であっても、切断用ツールを変形させることなく、切断用ツールを取り出すことができる切断用ツール把持装置を提供すること。
【解決手段】略円形の切断用ツールが支持される保管台から、1または複数の切断用ツールを分離するための切断用ツール把持装置であって、切断用把持装置は、ハンドリングロボットに設けられる吸着部であって、保管台に支持された切断用ツールを吸着することにより切断用ツールを保持する吸着部と、吸着部により保持された切断用ツールを、保管台に支持された隣接する切断用ツールから分離する分離機構とを備え、分離機構は、吸着部を、隣接する切断用ツールに対し、隣接する切断用ツールの端面に沿って相対的に移動させるように構成されている。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
略円形の切断用ツールが支持される保管台から、１または複数の切断用ツールを分離するための切断用ツール把持装置であって、
前記切断用把持装置は、
ハンドリングロボットに設けられる吸着部であって、前記保管台に支持された切断用ツールを吸着することにより前記切断用ツールを保持する吸着部と、
前記吸着部により保持された切断用ツールを、前記保管台に支持された隣接する切断用ツールから分離する分離機構とを備え、
前記分離機構は、前記吸着部を、前記隣接する切断用ツールに対し、前記隣接する切断用ツールの端面に沿って相対的に移動させるように構成されている、切断用ツール把持装置。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
前記分離機構は、前記吸着部が前記隣接する切断用ツールの端面に沿って移動した際に、前記隣接する切断用ツールを、前記吸着部の移動方向とは異なる所定の方向に押圧するように構成されている、請求項１に記載の切断用ツール把持装置。
【請求項３】
前記分離機構は、前記隣接する切断用ツールを、前記所定の方向へ叩くように構成されている、請求項２に記載の切断用ツール把持装置。
【請求項４】
前記分離機構は、
前記隣接する切断用ツールを前記所定の方向に叩くアーム部と、
前記アーム部が前記切断用ツールを叩くように、前記アーム部を回動させる駆動部とを備える、請求項３に記載の切断用ツール把持装置。
【請求項５】
前記分離機構は、
前記吸着部に保持された切断用ツールの軸方向に沿って前記アーム部を移動させる移動部を備え、
前記移動部は、前記アーム部が前記隣接する切断用ツールを叩く第１の位置と、前記第１の位置から退避した第２の位置との間で、前記アーム部を移動させるように構成されている、請求項４に記載の切断用ツール把持装置。
【請求項６】
複数の前記吸着部が、前記切断用ツールの周方向に沿って並ぶように配置されている、請求項１に記載の切断用ツール把持装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、切断用ツール把持装置に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、丸刃せん断式スリッターのアーバーに装着される丸刃、スペーサ（以下、これらを総称して切断用ツールとも称する）を保管・分離するために、丸刃分離装置が用いられている（たとえば特許文献１を参照）。特許文献１に記載の丸刃分離装置は、ハンドリングロボットにより、保管棚に連続して並べられた複数の切断用ツールのうち、所望の枚数の切断用ツールを分離して、丸刃せん断式スリッター用のアーバーに取り付ける。具体的には、２つのフィンガーフレームの先端に設けられたフィンガーが、切断用ツールを切断用ツールの内径側から把持し、保管棚から切断用ツールを上方に持ち上げることにより、取り出される切断用ツールを残りの切断用ツールから分離する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－６６４２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
保管棚で、隣り合う切断用ツールは、切断用ツールの軸方向に連続して配置され、切断用ツールの端面同士は接している。この切断用ツールには、ハンドリングロボットや、切断用ツールにより切断される鋼板などから、防錆油等が付着することが多く、互いに接触する複数の切断用ツールの間のわずかな隙間に防錆油等の液体が入り込むことがある。防錆油等の液体が、２枚の切断用ツールの間に入り込むと、２つの端面間での付着力が高まる。
【０００５】
このような場合、ハンドリングロボットにより、たとえば１枚の切断用ツールを分離しようとした場合に、１枚目の切断用ツールと２枚目の切断用ツールとの間で高まった付着力により、取り出そうとした１枚の切断用ツールだけでなく、隣接する切断用ツールも持ち上がってしまうという問題があった。また、隣接する切断用ツールは、ハンドリングロボットのフィンガーによって、切断用ツールの内径側から把持されていないため、切断用ツールが一度持ち上がった後に落下したり、ハンドリングロボット側に倒れたりするという不具合も生じてしまう。
【０００６】
また、切断用ツールの厚さが薄い場合に、ハンドリングロボットのフィンガーによって切断用ツールを把持すると、フィンガーから受ける押圧力によって切断用ツールが変形する可能性がある。
【０００７】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みて、ハンドリングロボットにより、取り出そうとする所望の枚数の切断用ツールのみを取り出すことができ、分離が不要な切断用ツールを確実に保管場所に残しておくことができ、取り出そうとする切断用ツールの厚さが薄い場合であっても、切断用ツールを変形させることなく、切断用ツールを取り出すことができる切断用ツール把持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の切断用ツール把持装置は、略円形の切断用ツールが支持される保管台から、１または複数の切断用ツールを分離するための切断用ツール把持装置であって、前記切断用把持装置は、ハンドリングロボットに設けられる吸着部であって、前記保管台に支持された切断用ツールを吸着することにより前記切断用ツールを保持する吸着部と、前記吸着部により保持された切断用ツールを、前記保管台に支持された隣接する切断用ツールから分離する分離機構とを備え、前記分離機構は、前記吸着部を、前記隣接する切断用ツールに対し、前記隣接する切断用ツールの端面に沿って相対的に移動させるように構成されている、切断用ツール把持装置である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ハンドリングロボットにより、取り出そうとする所望の枚数の切断用ツールのみを取り出すことができ、分離が不要な切断用ツールを確実に保管場所に残しておくことができ、取り出そうとする切断用ツールの厚さが薄い場合であっても、切断用ツールを変形させることなく、切断用ツールを取り出すことができる切断用ツール把持装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の一実施形態に係る切断用ツール把持装置が用いられるツール交換システムの構成を模式的に示す斜視図である。
本発明の一実施形態に係る切断用ツール把持装置を模式的に示す斜視図である。
本発明の一実施形態に係る保管台の一例を模式的に示す斜視図である。
図２に示される切断用ツール把持装置において、分離機構のアーム部の動作の一例を、隣接ツール（把持対象の切断用ツールである分離ツールに隣接する切断用ツール）の軸方向から見て模式的に示す図である。
図２に示される切断用ツール把持装置において、分離機構のアーム部の動作の一例を隣接ツールの軸方向から見て模式的に示す図である。
図５に示される吸着部が隣接ツールの端面に沿った方向への移動を開始するとともに、アーム部が隣接ツールに接触して押圧を開始する様子を、隣接ツールの軸方向と直交する方向から見て模式的に示す図である。
図６に示される状態から変化して、アーム部が、隣接ツールに対して、隣接ツールの端面に沿った方向に相対的に移動する様子を、隣接ツールの軸方向と直交する方向から見て模式的に示す図である。
図７に示される状態から変化して、吸着部に吸着された分離ツールが、隣接ツールから分離される様子を、隣接ツールの軸方向と直交する方向から見て模式的に示す図である。
図１に示されるツール交換システムにおいて、ツール交換システムのハンドリングロボットによって保管台から分離ツールを取り出した状態を模式的に示す図である。
図１に示されるツール交換システムにおいて、ツール交換システムのハンドリングロボットによって分離ツールを仮組軸装置に取り付ける様子を模式的に示す図である。
分離機構の第１の変形例を、隣接ツールの軸方向から見て模式的に示す図である。
分離機構の第２の変形例を、隣接ツールの軸方向から見て模式的に示す図である。
分離機構の第２の変形例を、隣接ツールの軸方向と直交する方向から見て模式的に示す図である。
分離機構の第３の変形例を、隣接ツールの軸方向から見て模式的に示す図である。
分離機構の第３の変形例を、隣接ツールの軸方向と直交する方向から見て模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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