特許ウォッチ

公開番号2025049937
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023158466
出願日2023-09-22
発明の名称無人搬送車
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人個人,個人
主分類B61B 13/00 20060101AFI20250327BHJP(鉄道)
要約【課題】パレットを引き込むモータが設けられていない設備との間でパレットを受け渡しすることができ、パレットの係合部材が劣化または破損しにくい無人搬送車を提供する。
【解決手段】無人搬送車1は噛み合い式チェーン機構30を備えている。パレット80には係合部材48が設けられ、噛み合い式チェーン機構30の第1ジップチェーン31および第2ジップチェーン32の先端部には係合部材47が設けられている。係合部材48は、第1ボール71、第2ボール72、第1スプリング73、および第2スプリング74を備えた第1ボールキャッチ部材により構成されている。係合部材47は、受け座75を有する第2ボールキャッチ部材により構成されている。
【選択図】図15

特許請求の範囲【請求項１】
設備に向かって自動的に走行するとともに、前記設備とパレットの受け渡しを行う無人搬送車であって、
駆動力を発生させる走行用駆動源と、前記走行用駆動源の駆動力を受けて回転する駆動輪と、を有する車両本体と、
前記車両本体に支持された荷台と、
前記荷台に載せられたパレットと、
前記車両本体に支持され、水平方向に伸縮自在なアーム部材と、
前記アーム部材を伸縮させるアクチュエータと、
前記パレットに設けられた第１係合部材と、
前記アーム部材に設けられ、前記第１係合部材と着脱自在に係合する第２係合部材と、を備え、
前記第１係合部材および前記第２係合部材は、ボールキャッチにより構成されている、無人搬送車。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記ボールキャッチは、
互いに離間しかつ対向する第１および第２のボールと、前記第１のボールを前記第２のボールに向けて付勢する第１スプリングと、前記第２のボールを前記第１のボールに向けて付勢する第２スプリングと、を有する第１ボールキャッチ部材と、
前記第１のボールと前記第２のボールとの隙間に向かって突出する受け座を有する第２ボールキャッチ部材と、を備え、
前記第１係合部材は前記第１ボールキャッチ部材からなり、前記第２係合部材は前記第２ボールキャッチ部材からなっている、請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記車両本体に支持されたケースと、先端部を有しかつ前記ケース内にて巻回された第１および第２のジップチェーンと、前記先端部が前記ケースから離れる方向に前記第１および第２のジップチェーンを送り出し、前記第１および第２のジップチェーンを互いに噛み合わせるモータと、を有する噛み合い式チェーン機構を備え、
前記アーム部材は、前記第１および第２のジップチェーンからなり、
前記アクチュエータは、前記モータからなり、
前記第２係合部材は、前記第１および前記第２のジップチェーンの前記先端部に固定されている、請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記走行用駆動源および前記モータを制御する制御装置を備え、
前記噛み合い式チェーン機構は、前記第２係合部材が車両平面視において前記荷台または前記車両本体と重なる第１位置と、前記第２係合部材が車両平面視において前記荷台および前記車両本体の外側に位置する第２位置との間で、前記第２係合部材を移動させるように構成され、
前記制御装置は、
前記駆動輪を回転させ、かつ、前記第２係合部材を前記第１位置に保持する走行制御部と、
前記駆動輪を停止させ、かつ、前記第２係合部材を前記第１位置から前記第２位置に移動させる受け渡し制御部と、を有している、請求項３に記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記アーム部材が伸張する方向を第１方向、前記アーム部材が収縮する方向を第２方向、前記第１方向と垂直な方向を第３方向、前記第３方向と逆方向を第４方向としたときに、
前記荷台は、伸張時の前記アーム部材の前記第３方向側および前記第４方向側に配置されたローラ群を有し、
前記各ローラ群は、前記第１方向に並べられた複数のローラを有している、請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項６】
前記荷台、前記アーム部材、および前記アクチュエータを支持する台車と、
前記台車が前記車両本体に対して少なくとも水平方向に移動可能なように前記車両本体と前記台車とを連結する連結装置と、
を備えている、請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項７】
前記荷台は、前記車両本体の上方に配置され、
前記連結装置は、前記荷台の下方かつ前記車両本体の上方に配置されている、請求項６に記載の無人搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、設備に向かって自動的に走行すると共に設備とパレットの受け渡しを行う無人搬送車に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、工場等において、複数の設備の間で荷物を自動的に搬送する無人搬送車が用いられている。無人搬送車は、設備に向かって走行し、設備の手前の位置に到達すると自動的に停止する。無人搬送車は、設備の手前で停止した後、荷物を載せたパレットを設備に引き渡し、または、荷物を載せたパレットを設備から受け取る。
【０００３】
特許文献１には、無人搬送車から組立ラインの治具台車に対して、供給装置を用いて部品載置箱（すなわちパレット）を引き渡す技術が開示されている。無人搬送車は、パレットが載せられる回転可能な複数のカラー（以下、ローラという）と、ローラを駆動するモータとを備えている。供給装置も、パレットが載せられる回転可能な複数のローラと、ローラを駆動するモータとを備えている。無人搬送車が供給装置の手前に停止した後、無人搬送車および供給装置のモータが駆動され、無人搬送車および供給装置のローラが回転する。これにより、部品を載せたパレットは、それらのローラにより、無人搬送車から供給装置に運ばれる。詳しくは、無人搬送車のローラにより、パレットは無人搬送車の外部に運ばれる。供給装置のローラにより、パレットは供給装置の内部に運ばれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００２－６６８４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された技術では、パレットは無人搬送車のローラから供給装置のローラに受け渡され、供給装置の内部に運ばれる。供給装置の内部にパレットを運ぶために、供給装置にモータが必要である。上記の供給装置および組立ラインは、部品を載せたパレットを無人搬送車から受け取り、部品に加工を行う設備の一種である。特許文献１に開示された技術では、無人搬送車からパレットを受け取る駆動力を発生させるモータが必要であり、そのようなモータを設備に設置しなければならない。
【０００６】
ここで、設備の低コスト化または小型化のために、設備から上記モータを削除することが考えられる。しかし、その場合、設備のローラはモータによって駆動されないため、設備はパレットを設備の内部にまで運び込むことができない。設備に代わって、無人搬送車が設備の内部にパレットを運び入れる必要がある。
【０００７】
無人搬送車が設備の内部にパレットを運び入れることができるように、パレットを押し出す伸縮自在なアーム部材を無人搬送車に設けることが考えられる。アーム部材が設備の内部に向かって伸張することにより、パレットはアーム部材によって押し出され、無人搬送車から設備の内部に運ばれる。無人搬送車が上記アーム部材を備えることにより、設備にモータが不要となる。
【０００８】
ところで、アーム部材の先端部とパレットとに、互いに着脱可能な一対の係合部材を設けることとすれば、アーム部材の先端部にパレットを係合させた状態でアーム部材を伸張させることができる。アーム部材により、パレットを設備の内部に安定して運ぶことができる。また、設備の内部にあるパレットにアーム部材を係合させ、アーム部材を収縮させることにより、パレットを設備の内部から無人搬送車に引き込むことができる。ところで、設備によっては、設備の内部が高温または高湿度の過酷な環境となることがある。パレットの係合部材が過酷な環境に晒されたときに、係合部材が劣化または破損することが懸念される。係合部材が劣化または破損してしまうと、無人搬送車と設備との間でパレットの受け渡しを良好に行うことができなくなる。
【０００９】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、パレットを引き込むモータが設けられていない設備との間でパレットを受け渡しすることができ、パレットの係合部材が劣化または破損しにくい無人搬送車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
ここに開示される無人搬送車は、設備に向かって自動的に走行するとともに、前記設備とパレットの受け渡しを行う無人搬送車である。前記無人搬送車は、駆動力を発生させる走行用駆動源と前記走行用駆動源の駆動力を受けて回転する駆動輪とを有する車両本体と、前記車両本体に支持された荷台と、前記荷台に載せられたパレットと、前記車両本体に支持され、水平方向に伸縮自在なアーム部材と、前記アーム部材を伸縮させるアクチュエータと、前記パレットに設けられた第１係合部材と、前記アーム部材に設けられ前記第１係合部材と着脱自在に係合する第２係合部材と、を備えている。前記第１係合部材および前記第２係合部材は、ボールキャッチにより構成されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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