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公開番号2025070265
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-02
出願番号2023180446
出願日2023-10-19
発明の名称清掃ロボット及び清掃ロボットユニット
出願人国立大学法人長崎大学,木下製網株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B08B 1/32 20240101AFI20250424BHJP(清掃)
要約【課題】網に付着した海藻類等を除去でき、さらに小型化を図ることができ、コストを下げることができる清掃ロボット及び清掃ロボットユニットを提供する。
【解決手段】清掃ロボット100は、ロボットフレーム102と、ロボットフレーム102に設けられ、側網Snに沿って移動する4つの車輪103と、ロボットフレーム102に設けられる2つの洗浄部106と、2つの洗浄部106を旋回させる2つの第3モータ105と、を備える。洗浄部106は、側網Snに押し当てられる3つの洗浄ブラシ122を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車体と、
前記車体に設けられ、網に沿って移動する車輪と、
前記車体に設けられ、前記網に押し当てられる洗浄道具と、
前記洗浄道具を旋回させるモータと、を備える清掃ロボット。
続きを表示（約 420 文字）【請求項２】
前記洗浄道具が、前記車輪の回転軸に直交する旋回軸回りに旋回する、請求項１に記載の清掃ロボット。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の清掃ロボットと、
船体と、を備え、
前記清掃ロボットが前記船体から吊り下げ可能である、清掃ロボットユニット。
【請求項４】
前記清掃ロボットは、前記洗浄道具を側網に押し当てるスラスタを備え、
前記船体は、前記側網に沿って移動可能なホイールと、前記ホイールを前記側網に押し付けるスラスタと、を備える、請求項３に記載の清掃ロボットユニット。
【請求項５】
前記清掃ロボットを浮上させる浮体を備える、請求項１又は請求項２に記載の清掃ロボット。
【請求項６】
前記清掃ロボットが底網に沿って移動中において側網に接触したことを検知する側網検知部を備える、請求項１又は請求項２に記載の清掃ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、清掃ロボット及び清掃ロボットユニットに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
清掃ロボットとして、養殖網に付着している海藻類等を海中において除去するものが知られている。この清掃ロボットは、養殖網の表面に高圧水を噴射することによって、養殖網から海藻類等を除去する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第３５９２２０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の清掃ロボットは、養殖網に付着している海藻類等を、高圧水を噴射させて除去するために高圧ポンプを必要とする。よって、高圧ポンプを搭載する専用の船等が必要となる。このため、清掃ロボットの規模が大形になり、コストが高くなる。
【０００５】
本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであって、網に付着した海藻類等を除去でき、さらに小型化を図ることができ、コストを下げることができる清掃ロボット及び清掃ロボットユニットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
＜１＞本発明の一態様に係る清掃ロボットは、車体と、前記車体に設けられ、網に沿って移動する車輪と、前記車体に設けられ、前記網に押し当てられる洗浄道具と、前記洗浄道具を旋回させるモータと、を備えている。
【０００７】
清掃ロボットによれば、車輪を回転させて車体が移動するときに、洗浄道具を網に押し当てるようにした。また、洗浄道具を押し当てた状態において、洗浄道具をモータで旋回させるようにした。よって、洗浄道具を網に適切に擦り付けることができる。これにより、網に付着している海藻類等を洗浄道具で除去して網を洗浄できる。
このように、洗浄道具を網に擦り付けて網から海藻類等を除去することにより、高圧水を噴射させて網を洗浄する必要がない。よって、高圧水を噴射させる高圧ポンプを不要にできる。これにより、清掃ロボットの小型化を図ることができ、コストを下げることができる。
【０００８】
＜２＞上記＜１＞に係る清掃ロボットでは、前記洗浄道具が、前記車輪の回転軸に直交する旋回軸回りに旋回してもよい。
【０００９】
清掃ロボットによれば、洗浄道具を車輪の回転軸に直交する旋回軸回りに旋回することにより、洗浄道具を網に沿って旋回させることができる。これにより、網を洗浄道具で効率よく洗浄でき、網から海藻類等を適切に除去できる。
【００１０】
＜３＞本発明の一態様に係る清掃ロボットユニットは、上記＜１＞又は＜２＞に記載の清掃ロボットと、船体と、を備え、前記清掃ロボットが前記船体から吊り下げ可能である。
（【００１１】以降は省略されています）

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