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公開番号2025074461
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-14
出願番号2023185275
出願日2023-10-30
発明の名称作業用車両の動作制御システム
出願人株式会社竹内製作所
代理人めぶき弁理士法人
主分類E02F 3/43 20060101AFI20250507BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】アームを回転させてバケットを上昇及び/又は下降させたときに、バケットの角度を一定に維持することが可能な、作業用車両の動作制御システムを提供すること。
【解決手段】作業用車両の動作制御システム1は、アーム18と、アーム18に取り付けられたバケット22と、を備える作業用車両の動作制御システム1である。制御部30と、バケット22の角度を計測する第1角度センサー42と、を備え、制御部30は、アーム18の上昇中及び/又はアーム18の下降中、第1角度センサー42が出力するバケット22の角度を参照し、バケット22の角度が一定になるように、バケット22の角度を調整する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
アームと、前記アームに取り付けられたバケットと、を備える作業用車両の動作制御システムであって、
制御部と、前記バケットの角度を計測する第１角度センサーと、を備え、
前記制御部は、前記アームの上昇中及び／又は前記アームの下降中、前記第１角度センサーが出力する前記バケットの角度を参照し、前記バケットの角度が一定になるように、前記バケットの角度を調整すること、を特徴とする作業用車両の動作制御システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の作業用車両の動作制御システムであって、
前記制御部は、前記作業用車両が接地面となす角度を計測する第２角度センサーをさらに備え、
前記制御部は、前記第１角度センサーが出力する前記バケットの角度と前記第２角度センサーが出力する前記作業用車両の角度とを参照し、前記作業用車両と前記バケットとのなす角度が一定になるように、前記バケットの角度を調整すること、を特徴とする作業用車両の動作制御システム。
【請求項３】
アームと、前記アームに取り付けられたバケットと、を備える作業用車両の動作制御システムであって、
制御部と、記憶部と、前記バケットの角度を計測する第１角度センサーと、前記アームの角度を計測する第３角度センサーと、を備え、
前記記憶部は、前記バケットの目標位置における角度を第１角度情報として記憶し、前記アームの前記目標位置における角度を第３角度情報として記憶し、
前記制御部は、前記アームの角度が前記第３角度情報として記憶した角度の値になるように遷移させ、前記バケットの角度が前記第１角度情報として記憶した角度の値になるように遷移させること、を特徴とする作業用車両の動作制御システム。
【請求項４】
アームと、前記アームに取り付けられたバケットと、を備える作業用車両の動作制御システムであって、
制御部と、記憶部と、前記アームの角度を計測する第３角度センサーと、を備え、
前記記憶部は、前記アームを停止させる停止位置における前記アームの角度を第３角度情報として記憶し、
前記制御部は、オペレーターの操作により前記アームが上昇している間、前記第３角度センサーが出力する前記アームの角度と前記記憶部に前記第３角度情報として記憶された角度の値とを比較し、前記第３角度センサーが出力する前記アームの角度が前記記憶部に記憶された前記第３角度情報の角度の値と同じ値になったとき、前記アームの上昇動作を停止することを特徴とする、作業用車両の動作制御システム。
【請求項５】
請求項４に記載の作業用車両の動作制御システムであって、
前記制御部は、前記第３角度センサーの出力する前記アームの角度と前記記憶部に前記第３角度情報として記憶された角度の値との差が所定角度以下になったとき、前記アームの上昇速度を、それまでの上昇速度である第１の速度より小さい第２の速度にすることを特徴とする、作業用車両の動作制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は作業用車両の動作制御システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
建設機械等の作業用車両として、「クローラーローダー」（「トラックローダー」とも呼ばれる）が知られている。クローラーローダーはアームを有し、アームの先端には、バケット等のアタッチメントを取付け可能に構成されている。クローラーローダーは、土砂等をバケットに収容し、アームを上昇又は下降させて、バケットに収容した土砂等を上下方向に移動させる。ここで、アームを上昇又は下降させたとき、バケットの角度が一定に維持されることが好ましい場合がある。
【０００３】
特許文献１には、バケットの角度を維持したままアームを上昇させる機能を備える作業用車両が記載されている。図９は、特許文献１に記載された作業用車両９０１を説明するために示す図である。図１０は、特許文献１に記載された作業用車両９０１が備える、バケットの角度を維持したままアームを上昇させる機能を説明するために示す図である。
【０００４】
作業用車両９０１は、アーム９０５の略中央に回転可能に装着されたベルクランク９０８と、ベルクランク９０８の一端側９０８Ａ及び作業用車両９０１を連結するチルトシリンダ９０７と、ベルクランク９０８の他端側９０８Ｂとバケット９１１の背面を連結する連結リンク９１２（図１０参照）とを備える。
【０００５】
チルトシリンダ９０７の一端は、アーム９０５の基部Ｐが作業用車両９０１に装着される位置より下方の位置Ｏに回転可能に装着されている。バケット９１１の角度維持機能は、図１０に示すように、チルトシリンダ９０７を固定状態にしてアーム９０５を上昇させることにより、バケット９１１の角度を略一定に維持しながら、アーム９０５を上昇させるというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開平１１－３４３６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、先行技術文献に記載されたバケット９１１の角度維持機能では、アーム９０５を上昇させる角度が大きい場合に、トップ位置においてバケット９１１の角度が抱え込み方向（バケット９１１の先端が上を向く向き）にずれてしまうことがあるという課題があった。
【０００８】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、アームを回転させてバケットを上昇及び／又は下降させたときに、バケットの角度を一定に維持することが可能な、作業用車両の動作制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本実施形態の作業用車両の動作制御システムは、アームと、前記アームに取り付けられたバケットと、を備える作業用車両の動作制御システムであって、制御部と、前記バケットの角度を計測する第１角度センサーと、を備える。前記制御部は、前記アームの上昇中及び／又は前記アームの下降中、前記第１角度センサーが出力する前記バケットの角度を参照し、前記バケットの角度が一定になるように、前記バケットの角度を調整する。
【００１０】
本実施形態の他の形態に係る作業用車両の動作制御システムは、アームと、前記アームに取り付けられたバケットと、を備える作業用車両の動作制御システムであって、制御部と、記憶部と、前記バケットの角度を計測する第１角度センサーと、前記アームの角度を計測する第３角度センサーと、を備える。前記記憶部は、前記バケットの目標位置における角度を第１角度情報として記憶し、前記アームの前記目標位置における角度を第３角度情報として記憶する。前記制御部は、前記アームの角度が前記第３角度情報として記憶した角度の値になるように遷移させ、前記バケットの角度が前記第１角度情報として記憶した角度の値になるように遷移させる。
（【００１１】以降は省略されています）

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