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公開番号2025081082
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-27
出願番号2023194604
出願日2023-11-15
発明の名称監視装置、監視方法および監視プログラム
出願人パイオニア株式会社,パイオニアシステムテクノロジー株式会社
代理人個人
主分類G01S 13/931 20200101AFI20250520BHJP(測定;試験)
要約【課題】精度高く動体の位置を補間する。
【解決手段】監視装置100は、車両に備えられた動体センサにより検知された情報に基づいて特定された動体の位置を逐次取得する取得部122と、取得部122により取得された動体の座標が無効値となった時点より所定期間前の動体の移動量を用いて、無効値として特定された動体の位置を推定する推定部123とを有することを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両に備えられた動体センサにより検知された情報に基づいて特定された動体の位置を逐次取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記動体の位置が無効値となった時点より所定期間前の前記動体の移動量を用いて、無効値として特定された前記動体の位置を推定する推定部と
を有することを特徴とする監視装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記取得部は、前記動体の位置として前記動体の座標を取得し、
前記推定部は、
前記取得部により取得された前記動体の座標が無効値となった時点より所定期間前の前記動体の移動量を用いて、無効値として特定された前記動体の座標を推定する
ことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記取得部は、
前記動体センサにより検知された信号の強度に基づいて動体の座標を特定し、前記動体センサにより検知された前記信号の強度が閾値以下である場合、前記動体の座標を無効値として特定する
ことを特徴とする請求項２に記載の監視装置。
【請求項４】
前記推定部は、
前記動体の座標が無効値となった時点から所定期間前の前記動体の座標と、前記動体の座標が無効値となった時点より所定期間前の期間における前記動体の単位時間当たりの移動量とから、前記無効値として特定された前記動体の座標を推定する
ことを特徴とする請求項２に記載の監視装置。
【請求項５】
前記動体の単位時間当たりの移動量は、
前記動体の座標が無効値となった時点より所定期間前の期間における動体のＹ軸における移動量の平均値を、前記動体の座標が無効値となった時点より所定期間前の期間における動体のＸ軸における移動量の平均値で除算した値である
ことを特徴とする請求項４に記載の監視装置。
【請求項６】
前記推定部は、
前記推定した前記動体の座標と、前記動体の座標が無効値となった時点より所定期間前の期間における前記動体の単位時間当たりの移動量とから、前記無効値として特定された前記動体の座標を推定する
ことを特徴とする請求項４に記載の監視装置。
【請求項７】
前記所定期間は、３００ｍｓであることを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項８】
前記動体センサの検出範囲外に前記動体が移動したことにより、前記動体の座標が無効値となった場合に、前記動体を推定対象から除外する除外部
をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項９】
前記動体センサが備えられた車両に存在する障害物により生じる前記動体センサの死角の範囲外に前記動体が存在し、前記動体の座標が無効値となった場合、前記動体を推定対象から除外する除外部
をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項１０】
車両に備えられた動体センサにより検知された信号の強度に基づいて特定された動体の座標を逐次取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記動体の座標のうち、前記信号の強度が閾値以下となった時点より所定期間前の前記動体の座標を用いて、前記信号の強度が閾値以下であった前記動体の座標を推定する推定部と
を有することを特徴とする監視装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視装置、監視方法および監視プログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、動体の位置が得られない場合に、動体の位置を過去の動体の位置から推定する技術が存在する。例えば、線形補間法により位置を推定することが可能である。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
内挿／外挿（Interpolation／Extrapolation）とは？［令和５年１０月１７日検索］、インターネット＜https://atmarkit.itmedia.co.jp/ait/articles/2008/26/news017.html＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、精度高く動体の位置を補間できない場合がある。例えば、動体センサにより検知されている動体が、動体センサの死角に侵入する直前にはノイズが発生し、動体の座標が細かく変動する場合があるため、動体が死角に侵入する直前の動体の座標を用いて補間を行うと実際の動体の座標とは大きく誤った座標を推定してしまう場合がある。このように、本発明が解決しようとする課題としては、上述した問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両に備えられた動体センサにより検知された情報に基づいて特定された動体の位置を逐次取得する取得部と、前記取得部により取得された前記動体の位置が無効値となった時点より所定期間前の前記動体の移動量を用いて、無効値として特定された前記動体の位置を推定する推定部とを有することを特徴とする。
【０００６】
請求項１０に記載の発明は、車両に備えられた動体センサにより検知された信号の強度に基づいて特定された動体の座標を逐次取得する取得部と、前記取得部により取得された前記動体の座標のうち、前記信号の強度が閾値以下となった時点より所定期間前の前記動体の座標を用いて、前記信号の強度が閾値以下であった前記動体の座標を推定する推定部とを有することを特徴とする。
【０００７】
請求項１１に記載の発明は、監視装置が実行する方法であって、車両に備えられた動体センサにより検知された情報に基づいて特定された動体の位置を逐次取得する取得工程と、前記取得工程により取得された前記動体の位置のうち、前記動体の位置が無効値となった時点より所定期間前の前記動体の位置を用いて、無効値として特定された前記動体の位置を推定する推定工程とを含むことを特徴とする。
【０００８】
請求項１２に記載の発明は、車両に備えられた動体センサにより検知された情報に基づいて特定された動体の位置を逐次取得する取得ステップと、前記取得ステップにより取得された前記動体の位置のうち、前記動体の位置が無効値となった時点より所定期間前の前記動体の位置を用いて、無効値として特定された前記動体の位置を推定する推定ステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施形態に係る監視装置の構成の一例を示す図である。
図２は、実施形態に係る動体センサの設置場所の一例を示す図である。
図３は、実施形態に係る監視装置による推定処理の一例を示す図である。
図４は、実施形態に係る監視装置による推定処理の一例を示す図である。
図５は、実施形態に係る監視装置による推定処理の一例を示す図である。
図６は、実施形態に係る監視装置による除外処理の一例を示す図である。
図７は、実施形態に係る監視装置による除外処理の一例を示す図である。
図８は、実施形態に係る監視装置による処理の一例を示すフローチャートである。
図９は、実施形態に係る監視装置による除外処理の一例を示す図である。
図１０は、実施形態に係る監視装置による除外処理の一例を示す図である。
図１１は、実施形態に係る監視装置による処理の一例を示すフローチャートである。
図１２は、実施形態に係る監視装置システムの構成の一例を示す図である。
図１３は、実施形態に係る監視装置の構成の一例を示す図である。
図１４は、監視装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、図面を参照しつつ、本発明を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。
（【００１１】以降は省略されています）

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